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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海工程技術(shù)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115359067B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210933350.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/10；該發(fā)明授權(quán)一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法是由黃孝慈;杜嘉豪;邢孟陽(yáng);張濤;胡智豪;謝兆康;張?jiān)皆O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法，包括以下步驟：分別獲取目標(biāo)的RGB圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過(guò)透視投影模型，將RGB圖像的各像素點(diǎn)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)；將RGB圖像和與RGB圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)均輸入雙流特征提取網(wǎng)絡(luò)中，提取圖像語(yǔ)義特征和點(diǎn)云空間特征；將點(diǎn)云空間特征和圖像語(yǔ)義特征輸入融合模塊中，獲取融合特征，將融合特征添加到點(diǎn)云空間特征上作為輸出特征；將輸出特征輸入點(diǎn)云語(yǔ)義分割標(biāo)簽預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)中，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的語(yǔ)義分割預(yù)測(cè)標(biāo)簽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠減少外觀(guān)信息的丟失，增強(qiáng)激光雷達(dá)點(diǎn)云的表征能力，進(jìn)而更好地理解語(yǔ)義場(chǎng)景，保障自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)中的安全性與實(shí)用性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于連續(xù)卷積網(wǎng)絡(luò)的逐點(diǎn)融合點(diǎn)云語(yǔ)義分割方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：通過(guò)車(chē)載RGB相機(jī)和車(chē)載激光雷達(dá)分別獲取目標(biāo)的RGB圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)； S2：將點(diǎn)云數(shù)據(jù)由世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到像素坐標(biāo)系下，使得RGB圖像的各像素點(diǎn)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)； S3：構(gòu)建并訓(xùn)練雙流特征提取網(wǎng)絡(luò)，將S1獲取的RGB圖像和S2獲取的與RGB圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)均輸入訓(xùn)練好的雙流特征提取網(wǎng)絡(luò)中，提取圖像語(yǔ)義特征和點(diǎn)云空間特征； S4：構(gòu)建并訓(xùn)練融合模塊，將S3獲取的點(diǎn)云空間特征和圖像語(yǔ)義特征輸入訓(xùn)練好的融合模塊中，獲取融合特征，將融合特征添加到點(diǎn)云空間特征上作為輸出特征； S5：構(gòu)建并訓(xùn)練點(diǎn)云語(yǔ)義分割標(biāo)簽預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，將S4獲取的輸出特征輸入訓(xùn)練好的點(diǎn)云語(yǔ)義分割標(biāo)簽預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)中，進(jìn)行點(diǎn)云語(yǔ)義分割標(biāo)簽的預(yù)測(cè)，最終獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的語(yǔ)義分割預(yù)測(cè)標(biāo)簽。

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