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龍圖騰網獲悉蘇州摯途科技有限公司申請的專利點云的運動補償方法、裝置和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115097481B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210772806.7，技術領域涉及：G01S17/86；該發明授權點云的運動補償方法、裝置和電子設備是由常海玥;韓志華設計研發完成，并于2022-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云的運動補償方法、裝置和電子設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種點云的運動補償方法、裝置和電子設備，獲取每幀點云及對應的多幀原始測量數據，針對每幀點云的每束點云，對多幀原始測量數據進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應的插值測量數據；其中，在每相鄰兩幀原始測量數據對應的時間段內，每相鄰兩個激光點對應的插值測量數據中，目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加；基于插值測量數據，對該束點云進行運動補償。該方式中，每相鄰兩個激光點對應的插值測量數據中，目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加，這種以勻加速方式對點云進行運動補償去畸變的方式，可以最小化點云去畸變的過程中的失真程度，基于該失真度較小的點云可以提高后續定位與建圖的準確性。

本發明授權點云的運動補償方法、裝置和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種點云的運動補償方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取多線束激光雷達掃描得到的每幀點云，以及在所述每幀點云生成時間段內對應產生的多幀原始測量數據；其中，所述多幀原始測量數據通過慣性測量單元采集得到；所述多線束激光雷達和所述慣性測量單元設置在目標車輛上； 針對所述每幀點云的每束點云，均執行以下操作： 對該幀點云對應的所述多幀原始測量數據進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應的插值測量數據；其中，在每相鄰兩幀原始測量數據對應的時間段內，每相鄰兩個激光點對應的插值測量數據中，所述目標車輛的加速度和角速度分別隨時間均勻增加； 基于所述插值測量數據，對該束點云進行運動補償，得到該束點云對應的運動補償后的點云； 對該幀點云對應的所述多幀原始測量數據進行插值處理，得到該束點云中的每個激光點分別對應的插值測量數據的步驟包括： 對該幀點云對應的所述多幀原始測量數據中的每相鄰兩幀原始測量數據，均執行以下操作： 獲取當前相鄰兩幀原始測試數據分別對應的第一采集時間和第二采集時間；其中，所述第一采集時間早于所述第二采集時間； 計算所述第一采集時間和所述第二采集時間的差，得到第一時間差； 針對當前相鄰兩幀原始測量數據對應的時間段內的每個激光點，計算當前激光點的采集時間與所述第一采集時間的差，得到第二時間差； 計算所述第二時間差與所述第一時間差的比值，得到所述當前激光點對應的比例系數； 獲取所述目標車輛在所述第一采集時間時對應的第一加速度、第一角速度、第一速度值和第一位置數據，以及在所述第二采集時間時對應的第二加速度和第二角速度； 基于所述比例系數、第一加速度、第一角速度、第一速度值、第一位置數據、所述第二加速度和第二角速度，確定該束點云中的每個激光點分別對應的插值測量數據。

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