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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海有個機(jī)器人有限公司申請的專利機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法、裝置及產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115164893B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210722520.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法、裝置及產(chǎn)品是由江源設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法、裝置及產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法、裝置及產(chǎn)品，所述方法包括如下步驟：在電梯場景下，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息并將所述機(jī)器人的內(nèi)置地圖切換為評分地圖；獲取所述電梯內(nèi)的障礙物信息；基于所述評分地圖及所述障礙物信息規(guī)劃所述機(jī)器人在所述電梯內(nèi)的停靠位置。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在乘梯的過程中，機(jī)器人基于評分地圖及障礙物信息自主規(guī)劃電梯內(nèi)停靠位置，選擇的停靠位置利于機(jī)器人及行人通行，機(jī)器人能夠靈活調(diào)整在電梯內(nèi)的站位，提高了電梯的通行效率和行人乘梯體驗(yàn)。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法、裝置及產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人電梯內(nèi)停靠位置的規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟： 在電梯場景下，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息并將所述機(jī)器人的內(nèi)置地圖切換為評分地圖； 獲取所述電梯內(nèi)的障礙物信息； 基于所述評分地圖及所述障礙物信息規(guī)劃所述機(jī)器人在所述電梯內(nèi)的停靠位置，所述評分地圖包括與所述機(jī)器人的狀態(tài)信息對應(yīng)的多類評分地圖，所述評分地圖中繪制有優(yōu)先停靠區(qū)域，所述優(yōu)先停靠區(qū)域是機(jī)器人優(yōu)先停靠的位置；所述基于所述評分地圖及所述障礙物信息規(guī)劃所述機(jī)器人在所述電梯內(nèi)的停靠位置的步驟，包括： 控制機(jī)器人在電梯內(nèi)移動； 基于所述狀態(tài)信息所對應(yīng)的其中一類評分地圖及所述障礙物信息選擇該評分地圖中機(jī)器人優(yōu)先停靠的位置停靠，所述機(jī)器人的狀態(tài)信息包括進(jìn)梯狀態(tài)、乘梯狀態(tài)及預(yù)出梯狀態(tài)，所述評分地圖包括與所述進(jìn)梯狀態(tài)、乘梯狀態(tài)及預(yù)出梯狀態(tài)分別對應(yīng)的A類評分地圖、B類評分地圖及C類評分地圖，所述基于所述狀態(tài)信息所對應(yīng)的其中一類評分地圖及所述障礙物信息選擇該評分地圖中機(jī)器人優(yōu)先停靠的位置停靠的步驟，包括： 當(dāng)所述機(jī)器人的狀態(tài)信息為乘梯狀態(tài)時，獲取所述電梯的行駛信息及所述機(jī)器人乘坐電梯的目標(biāo)樓層信息，所述行駛信息包括電梯移動方向及停靠的樓層； 隨著機(jī)器人越臨近目標(biāo)樓層，機(jī)器人越傾向于向靠近電梯門口的方向停靠; 根據(jù)所述行駛信息及所述目標(biāo)樓層信息調(diào)整所述B類評分地圖的地圖參數(shù)； 結(jié)合獲取的所述障礙物信息判斷當(dāng)前地圖參數(shù)的B類評分地圖中是否存在評分更高且能夠前往的位置； 若存在評分更高且能夠前往的位置，控制所述機(jī)器人向所述B類評分地圖中分?jǐn)?shù)更高的位置移動。

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