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龍圖騰網獲悉南昌航空大學申請的專利一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995103B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210383342.0，技術領域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法是由李少帥;王琦設計研發(fā)完成，并于2022-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法，包括：信號處理、平衡系數辨識和補償輸出：信號處理是根據位移傳感器和相位傳感器獲取傾轉翼飛行器各飛行參數，計算得到傾轉翼飛行器縱向氣動合力與合力矩；平衡系數辨識是以傾轉翼飛行器過渡飛行高度和俯仰角為控制依據，以傾轉翼迎角為判斷依據，通過混合粒子群迭代搜尋算法辨識獲得平衡系數；補償輸出是通過平衡補償控制器產生補償信號，與原信號疊加后的控制信號輸入到旋翼與升降舵中，對傾轉翼飛行器過渡切換過程中產生的不平衡振動進行抑制，本發(fā)明能實現對過渡控制器切換時控制信號產生的不平衡振動進行主動補償，提高傾轉翼飛行器整個過渡過程的飛行穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法在權利要求書中公布了：1.一種傾轉翼飛行器過渡過程的平衡補償控制方法，其特征在于：該方法包括以下步驟： a.實時并依次進行的信號處理：根據位移傳感器獲取傾轉翼飛行器在過渡過程中的前飛速度u、垂向速度w、飛行高度h和飛行距離x，相位傳感器獲取包含傾轉翼飛行器俯仰角速度q和俯仰角θ的飛行參數，計算傾轉翼飛行器所受除重力外的合力在x軸、z軸上的分量Fx、Fz和除重力外的旋翼拉力與傾轉翼飛行器的氣動力之和產生的俯仰合力矩M； b.平衡系數辨識：以傾轉翼飛行器的過渡過程中的飛行高度偏差Ek和俯仰角θ為控制依據，以傾轉翼迎角Ah為判斷依據，通過混合粒子群迭代搜尋方法，辨識計算平衡系數后輸出過渡平衡控制器的系數矩陣Ti； c.補償輸出：依據過渡平衡控制器產生補償信號，與原信號疊加得到旋翼拉力F和升降舵附加升力δ的控制信號，并輸入到旋翼和升降舵中對傾轉翼飛行器過渡切換過程中產生的不平衡振動進行抑制； 所述步驟b中的混合粒子群迭代搜尋方法包括：首先設置辨識值的初始值X0和辨識邊界，從辨識值的初始值開始，采用混合粒子群迭代搜尋方法的同時改變搜尋的步長，使辨識值無限接近目標值，最終輸出的辨識值XF作為目標值XT，作為最終的傾轉翼飛行器過渡過程控制平衡系數； 所述的混合粒子群迭代搜尋具體是同時采用模擬退火和禁忌判別的組合粒子群算法，其組合邏輯在于： 迭代搜尋存在差解時引入退火思想，計算該差解的狀態(tài)轉移概率，當概率通過則接受該差解；概率不通過則不接受該差解； 迭代搜尋出現優(yōu)解時引入禁忌思想，建立禁忌表并將優(yōu)解寫入禁忌表，等待下次出現優(yōu)解時查詢禁忌表，當禁忌查詢通過則接受該優(yōu)解；當禁忌查詢不通過則不接受該優(yōu)解； 所述步驟c中所述過渡平衡控制器采用模糊切換PID控制器，旋翼電機、升降舵均采用模糊PID策略進行控制，針對傾轉翼飛行器過渡切換引起的控制信號振動進行實時補償。

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