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龍圖騰網(wǎng)獲悉中聯(lián)重科股份有限公司申請的專利用于確定柔性臂末端位置的方法、裝置及柔性臂機(jī)械設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116728395B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210208779.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)用于確定柔性臂末端位置的方法、裝置及柔性臂機(jī)械設(shè)備是由付玲;唐律;皮皓杰;尹君設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于確定柔性臂末端位置的方法、裝置及柔性臂機(jī)械設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種用于確定柔性臂末端位置的方法、裝置及柔性臂機(jī)械設(shè)備。該方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻柔性臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度和柔性臂的末端的三軸速度；將關(guān)節(jié)角度輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以得到柔性臂的末端預(yù)測變形量；對末端預(yù)測變形量進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到設(shè)備預(yù)測變形量；根據(jù)設(shè)備預(yù)測變形量建立觀測矩陣，以得到理論末端位置；根據(jù)三軸速度建立狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，以得到預(yù)測末端位置；對理論末端位置和預(yù)測末端位置進(jìn)行卡爾曼濾波，以確定柔性臂的最終末端位置。本申請?zhí)岣吡藢τ谌嵝员蹤C(jī)械設(shè)備的末端位置的預(yù)測精度，從而提高柔性臂機(jī)械設(shè)備自動作業(yè)的效率。

本發(fā)明授權(quán)用于確定柔性臂末端位置的方法、裝置及柔性臂機(jī)械設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于確定柔性臂末端位置的方法，其特征在于，應(yīng)用于柔性臂機(jī)械設(shè)備，所述方法包括： 獲取當(dāng)前時(shí)刻所述柔性臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度和所述柔性臂的末端的三軸速度； 將所述關(guān)節(jié)角度輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以得到所述柔性臂的末端預(yù)測變形量； 對所述末端預(yù)測變形量進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到設(shè)備預(yù)測變形量； 根據(jù)所述設(shè)備預(yù)測變形量建立觀測矩陣，以得到理論末端位置； 根據(jù)所述三軸速度建立狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，以得到預(yù)測末端位置； 對所述理論末端位置和所述預(yù)測末端位置進(jìn)行卡爾曼濾波，以確定所述柔性臂的最終末端位置。

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