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龍圖騰網獲悉本田技研工業株式會社申請的專利車輛狀態估計裝置、車輛狀態估計方法及非暫時性計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114750768B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111600698.7，技術領域涉及：B60W40/10；該發明授權車輛狀態估計裝置、車輛狀態估計方法及非暫時性計算機可讀存儲介質是由細谷知之設計研發完成，并于2021-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛狀態估計裝置、車輛狀態估計方法及非暫時性計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供車輛狀態估計裝置、車輛狀態估計方法及非暫時性計算機可讀存儲介質，所述車輛狀態估計裝置用于設置有慣性測量傳感器和車輪速度傳感器的車輛，其包括：車輛狀態估計單元，其基于由慣性測量傳感器獲取的加速度和角速度以及車輪速度傳感器獲取的車輪速度來估計包括車輛速率在內的車輛狀態；以及確定單元，其確定車輪是否打滑。車輛狀態估計單元基于車輪速度估計穩態車輛速率，并通過基于加速度和角速度的時間積分計算瞬時車輛速率。當車輪打滑時，估計單元判定車輛速率的估計值接近瞬時車輛速率，而當車輪不打滑時，車輛狀態估計單元判定車輛速率的估計值接近穩態車輛速率。

本發明授權車輛狀態估計裝置、車輛狀態估計方法及非暫時性計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛狀態估計裝置，所述車輛狀態估計裝置配置成安裝在車輛中以估計包括車輛速率在內的車輛狀態，其中，所述車輛設置有用于獲取加速度和角速度的慣性測量傳感器以及用于獲取車輪速度的車輪速度傳感器，所述車輛狀態估計裝置包括： 車輛狀態估計單元，所述車輛狀態估計單元基于由所述慣性測量傳感器獲取的加速度和角速度以及所述車輪速度傳感器獲取的車輪速度來估計所述車輛狀態；以及 確定單元，所述確定單元確定車輪是否處于打滑狀態， 其中，所述車輛狀態估計單元基于所述車輪速度估計穩態車輛速率，并通過基于所述加速度和所述角速度的時間積分計算瞬時車輛速率， 當所述車輪處于所述打滑狀態時，所述車輛狀態估計單元判定所述車輛速率的估計值接近所述瞬時車輛速率，而當所述車輪不處于所述打滑狀態時，所述車輛狀態估計單元判定所述車輛速率的估計值接近所述穩態車輛速率，并且 所述車輛狀態包括所述車輛的姿態角， 所述車輛狀態估計單元基于利用所述車輪速度估計的重力方向和由所述慣性測量傳感器獲取的加速度計算穩態姿態角，并通過對由所述慣性測量傳感器獲取的角速度進行時間積分計算瞬時姿態角，并且 當所述車輪處于所述打滑狀態時，所述車輛狀態估計單元判定所述姿態角的估計值接近所述瞬時姿態角，而當所述車輪不處于所述打滑狀態時，所述車輛狀態估計單元判定所述姿態角的估計值接近所述穩態姿態角， 所述車輛狀態估計單元基于以下方程估計所述車輛速率和所述姿態角： 速率觀測器方程，所述速率觀測器方程表示所述車輛速率的相對導數等于重力加速度、由所述慣性測量傳感器獲取的加速度、所述車輛速率的估計值與由所述慣性測量傳感器獲取的角速度的向量積以及用于以規定加速度增益提供反饋以使所述車輛速率逼近所述穩態車輛速率的反饋項之和；以及 姿態角觀測方程，所述姿態角觀測方程表示所述姿態角的時間導數等于所述瞬時姿態角與用于以規定姿態角增益提供反饋以使所述姿態角逼近所述穩態姿態角的反饋項之和，并且 所述車輛狀態估計單元在所述車輪處于所述打滑狀態時使所述加速度增益和所述姿態角增益比所述車輪不處于所述打滑狀態時小。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人本田技研工業株式會社，其通訊地址為：日本東京都；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。