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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東匯天航空航天科技有限公司申請的專利用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114252872B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111552804.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)是由趙德力;曾陽露;陶永康;傅志剛;彭登設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)。本方法包括：根據(jù)定位系統(tǒng)輸出的定位數(shù)據(jù)獲取基準(zhǔn)里程數(shù)據(jù)；根據(jù)激光雷達(dá)輸出的數(shù)據(jù)獲取第一點(diǎn)云序列；根據(jù)點(diǎn)云時(shí)間戳、點(diǎn)時(shí)間偏移量及基準(zhǔn)里程數(shù)據(jù)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)包中每個(gè)激光點(diǎn)的里程信息；將第一點(diǎn)云序列內(nèi)的激光點(diǎn)的坐標(biāo)采用預(yù)設(shè)的第一起始標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換至第一坐標(biāo)系得到第二點(diǎn)云序列；以及以第二點(diǎn)云序列內(nèi)激光點(diǎn)在其最近鄰域內(nèi)點(diǎn)之間的距離為參數(shù)表征第一起始標(biāo)定矩陣的誤差，以預(yù)設(shè)的迭代算法對第一起始標(biāo)定矩陣進(jìn)行迭代優(yōu)化得到第一標(biāo)定矩陣。本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案，能提高對運(yùn)輸載具的定位精度。

本發(fā)明授權(quán)用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于運(yùn)輸載具的傳感器標(biāo)定方法，所述運(yùn)輸載具上設(shè)有定位系統(tǒng)及激光雷達(dá)，其特征在于，所述方法包括： 根據(jù)所述定位系統(tǒng)輸出的定位數(shù)據(jù)獲取基準(zhǔn)里程數(shù)據(jù)，所述基準(zhǔn)里程數(shù)據(jù)包括里程時(shí)間戳及與所述里程時(shí)間戳對應(yīng)的里程數(shù)據(jù)，所述里程數(shù)據(jù)采用第一坐標(biāo)系描述； 根據(jù)所述激光雷達(dá)輸出的數(shù)據(jù)獲取第一點(diǎn)云序列，所述第一點(diǎn)云序列包括多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)包包括點(diǎn)云時(shí)間戳及多個(gè)激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括坐標(biāo)及點(diǎn)時(shí)間偏移量； 根據(jù)所述點(diǎn)云時(shí)間戳、所述點(diǎn)時(shí)間偏移量及所述基準(zhǔn)里程數(shù)據(jù)獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)包中每個(gè)激光點(diǎn)的里程信息； 將所述第一點(diǎn)云序列內(nèi)的激光點(diǎn)的坐標(biāo)采用預(yù)設(shè)的第一起始標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換至所述第一坐標(biāo)系得到第二點(diǎn)云序列；以所述第二點(diǎn)云序列內(nèi)激光點(diǎn)在其最近鄰域內(nèi)點(diǎn)之間的距離為參數(shù)表征所述第一起始標(biāo)定矩陣的誤差，以預(yù)設(shè)的迭代算法對所述第一起始標(biāo)定矩陣進(jìn)行迭代優(yōu)化得到第一標(biāo)定矩陣； 其中，所述第一起始標(biāo)定矩陣包括旋轉(zhuǎn)標(biāo)定矩陣和平移標(biāo)定矩陣；所述將所述第一點(diǎn)云序列內(nèi)的激光點(diǎn)的坐標(biāo)采用預(yù)設(shè)的第一起始標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換至所述第一坐標(biāo)系得到第二點(diǎn)云序列；以所述第二點(diǎn)云序列內(nèi)激光點(diǎn)在其最近鄰域內(nèi)點(diǎn)之間的距離為參數(shù)表征所述第一起始標(biāo)定矩陣的誤差，以預(yù)設(shè)的迭代算法對所述第一起始標(biāo)定矩陣進(jìn)行迭代優(yōu)化得到第一標(biāo)定矩陣，具體包括： 在將所述旋轉(zhuǎn)標(biāo)定矩陣和所述平移標(biāo)定矩陣中的其中一個(gè)目標(biāo)標(biāo)定矩陣置空的條件下，將所述第一點(diǎn)云序列內(nèi)的激光點(diǎn)的坐標(biāo)采用所述第一起始標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換至所述第一坐標(biāo)系得到所述第二點(diǎn)云序列； 將所述第一點(diǎn)云序列內(nèi)的激光點(diǎn)的坐標(biāo)采用預(yù)設(shè)的起始標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換至所述第一坐標(biāo)系得到點(diǎn)云序列，所述預(yù)設(shè)的起始標(biāo)定矩陣是在所述目標(biāo)標(biāo)定矩陣置空的情況下，以所述第二點(diǎn)云序列內(nèi)激光點(diǎn)在其最近鄰域內(nèi)點(diǎn)之間的距離為參數(shù)表征所述第一起始標(biāo)定矩陣的誤差，以預(yù)設(shè)的迭代算法對所述第一起始標(biāo)定矩陣進(jìn)行迭代優(yōu)化得到； 以所述點(diǎn)云序列內(nèi)激光點(diǎn)在其最近鄰域內(nèi)點(diǎn)之間的距離為參數(shù)表征所述起始標(biāo)定矩陣的誤差，以預(yù)設(shè)的迭代算法對所述起始標(biāo)定矩陣進(jìn)行迭代優(yōu)化得到所述第一標(biāo)定矩陣。

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