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龍圖騰網獲悉中國科學院深圳先進技術研究院申請的專利一種標定方法、裝置、終端設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114359399B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111474487.3，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種標定方法、裝置、終端設備及存儲介質是由郭海光;程俊;劉鵬磊;高向陽設計研發完成，并于2021-12-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種標定方法、裝置、終端設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請適用于機械臂技術領域，提供了一種標定方法、裝置、終端設備及存儲介質。本申請實施例中通過獲取預設的深度相機和預設的第一機械臂之間的第一標定關系；利用深度相機獲取目標工件的位姿信息；獲取預設的第二機械臂和第一機械臂之間的第二標定關系；根據第一標定關系、第二標定關系和位姿信息確定第二機械臂和目標工件之間的相對位置關系，從而提升了多機械臂的標定效率。

本發明授權一種標定方法、裝置、終端設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種標定方法，其特征在于，包括： 獲取預設的深度相機和預設的第一機械臂之間的第一標定關系； 利用所述深度相機獲取目標工件的位姿信息，所述位姿信息為三維空間的位姿信息； 獲取預設的第二機械臂和所述第一機械臂之間的第二標定關系，所述第二標定關系通過安裝于各個所述第二機械臂的末端和所述第一機械臂的末端的相機進行標定，所述第二機械臂為多個； 根據所述第一標定關系、所述第二標定關系和所述位姿信息確定各個所述第二機械臂和所述目標工件之間的相對位置關系，所述相對位置關系用于控制所述第二機械臂對所述目標工件進行抓取； 其中，所述獲取預設的深度相機和預設的第一機械臂之間的第一標定關系，包括： 通過設置于所述第一機械臂末端的目標標定板確定所述深度相機與所述第一機械臂末端的末端標定關系； 獲取所述第一機械臂末端與所述第一機械臂基座的變換矩陣； 根據所述末端標定關系和所述變換矩陣確定所述第一標定關系； 所述獲取預設的第二機械臂和所述第一機械臂之間的第二標定關系，包括： 當第一相機和第二相機之間存在重疊視場時，控制預設的標定板移動至所述第一相機和所述第二相機之間的重疊視場，所述第一相機為位于所述第一機械臂末端的相機，所述第二相機為位于所述第二機械臂末端的相機； 獲取所述第一相機和所述第二相機分別采集的所述標定板的標定板數據； 根據所述第一相機和所述第二相機的標定板數據中相同的標定子板數據確定所述第二標定關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院深圳先進技術研究院，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區深圳大學城學苑大道1068號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。