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龍圖騰網獲悉華人運通(上海)自動駕駛科技有限公司申請的專利可行駛區域檢測方法、域控制器及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114332806B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111434245.1，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權可行駛區域檢測方法、域控制器及計算機可讀存儲介質是由丁磊;龔心滿設計研發完成，并于2021-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本可行駛區域檢測方法、域控制器及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種可行駛區域檢測方法、域控制器及計算機可讀存儲介質，該方法包括：獲取路面圖像；將路面圖像輸入到可行駛區域檢測模型中，對路面圖像進行路面分割以識別路面圖像中的可行駛區域；可行駛區域檢測模型包括編碼器、解碼器及注意力模塊，注意力模塊對編碼器輸出的編碼特征進行注意力特征提取，并輸入解碼器中進行特征融合；編碼器采用殘差網絡結構，包括N個依次相連的下采樣層；解碼器包括N個依次相連的多尺度特征融合層，與下采樣層一一對應連接，每一層融合對應下采樣層的編碼特征、前一層的融合特征及注意力特征；本發明充分考慮全局特征和局部特征，有效提高可行駛區域的檢測精度，提升模型的推理速度，達到實時檢測的效果。

本發明授權可行駛區域檢測方法、域控制器及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種可行駛區域檢測方法，其特征在于，包括： 獲取路面圖像； 將所述路面圖像輸入到可行駛區域檢測模型中，對所述路面圖像進行路面分割以識別路面圖像中的可行駛區域； 所述可行駛區域檢測模型包括編碼器、解碼器以及注意力模塊，所述注意力模塊對所述編碼器輸出的編碼特征進行注意力特征提取，并輸入所述解碼器中進行特征融合； 其中，所述編碼器采用殘差網絡結構，包括N個依次相連的下采樣層；所述解碼器包括N個依次相連的多尺度特征融合層，并與所述下采樣層一一對應連接，每一層多尺度特征融合層融合所述編碼器中對應下采樣層的編碼特征、前一層多尺度特征融合層的融合特征以及所述注意力模塊輸出的注意力特征；部分所述下采樣層與所述多尺度特征融合層之間設有邊緣增強模塊，進行邊緣特征的提取；所述邊緣增強模塊采用HPF算子進行邊緣特征提取； 所述注意力模塊包括第一階段、第二階段、卷積神經網絡層、多頭自注意力機制層以及多層感知機；其中，所述第一階段的輸入為第N個所述下采樣層輸出的編碼特征；所述卷積神經網絡層、所述多頭自注意力機制層的輸入為所述第一階段輸出的特征；所述第二階段的輸入為第N個所述下采樣層輸出的編碼特征與所述卷積神經網絡層、所述多頭自注意力機制層輸出的特征的拼接運算結果；所述多層感知機的輸入為所述第二階段輸出的特征；所述注意力模塊的輸出為輸入至所述第二階段的特征與所述多層感知機輸出的特征的拼接運算結果；所述第一階段包括第一特征切分層、第一批歸一化層、第一實例歸一化層以及第一特征拼接層；其中，所述第一特征切分層的輸入為第N個所述下采樣層輸出的編碼特征，所述第一批歸一化層、所述第一實例歸一化層的輸入為所述第一特征切分層輸出的特征，所述第一特征拼接層的輸入為所述第一批歸一化層、所述第一實例歸一化層輸出的特征，所述第一特征拼接層的輸出作為所述第一階段的輸出。

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