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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利使機器人執行對工件的作業的控制裝置、機器人系統以及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115666879B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180037531.6，技術領域涉及：B25J13/00；該發明授權使機器人執行對工件的作業的控制裝置、機器人系統以及控制方法是由羽根干人設計研發完成，并于2021-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本使機器人執行對工件的作業的控制裝置、機器人系統以及控制方法在說明書摘要公布了：在想要一邊通過附加軸機構使機器人與工件相對地移動一邊利用機器人的工具執行對工件的作業的情況下，要求將工具從適當的方向按壓于工件?？刂蒲b置具備：附加軸移動量取得部60，其取得附加軸移動量；指令生成部62，其基于機器人12的動作計劃數據和附加軸移動量來生成機器人12的移動指令；向量取得部64，其基于動作計劃數據或附加軸移動量來取得沿著工件的作業對象部位的方向的向量；以及按壓方向決定部66，其使用向量取得部64取得的向量來決定在作業期間機器人12將工具按壓于工件的按壓方向。

本發明授權使機器人執行對工件的作業的控制裝置、機器人系統以及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種控制裝置，其通過附加軸機構使機器人與工件相對地移動，同時將所述機器人的工具按壓于工件來執行針對該工件的作業，其特征在于，所述控制裝置具備： 附加軸移動量取得部，其反復取得所述附加軸機構使所述機器人或所述工件移動的附加軸移動量； 指令生成部，其基于用于使所述機器人執行使所述工具沿著所述工件的作業對象部位移動的動作的動作計劃數據和所述附加軸移動量，每當所述附加軸移動量取得部取得所述附加軸移動量時反復生成用于使所述機器人追隨由所述附加軸機構進行的所述機器人或所述工件的移動而使所述工具沿著所述作業對象部位移動的移動指令； 向量取得部，其在每當通過所述指令生成部生成的所述移動指令而使所述機器人移動到校正目標位置時，基于所述動作計劃數據或所述附加軸移動量，取得相對于按照所述移動指令由所述機器人移動的所述工具的移動向量而根據所述附加軸移動量傾斜的、沿著所述作業對象部位的方向的向量；以及 按壓方向決定部，其在每當使所述機器人移動到所述校正目標位置時，使用所述向量取得部取得的所述向量，決定在所述作業期間所述機器人將所述工具按壓于所述工件的按壓方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。