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龍圖騰網獲悉中國移動通信有限公司研究院;中國移動通信集團有限公司申請的專利車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114820416B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110125649.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備是由孫天齊;于淵;王柄璇;房正正;陳隆君設計研發完成，并于2021-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備，涉及通信技術領域，以解決現有方法計算量較大問題。該車輛航向角計算方法包括：獲取目標點云，其中，目標點云包括目標車輛的點云；確定目標點云映射到地面的第一點云，并確定包圍第一點云的目標矩形框；分別確定目標矩形框中的縱向邊緣區域和橫向邊緣區域；基于縱向邊緣區域中的縱向邊緣點云和橫向邊緣區域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉卡殼；分別確定G個旋轉卡殼中每個旋轉卡殼對應的邊緣距離，并基于邊緣距離，確定目標旋轉卡殼；基于目標旋轉卡殼，確定目標車輛的航向角。本發明實施例可降低算法復雜度，減少計算量。

本發明授權車輛航向角計算方法、車輛位姿計算方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種車輛航向角計算方法，其特征在于，包括： 獲取目標點云，其中，所述目標點云包括目標車輛的點云； 確定所述目標點云映射到地面的第一點云，并確定包圍所述第一點云的目標矩形框； 分別確定所述目標矩形框中的縱向邊緣區域和橫向邊緣區域，其中，所述縱向邊緣區域為與所述目標車輛的長邊對應的區域； 基于所述縱向邊緣區域中的縱向邊緣點云和所述橫向邊緣區域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉卡殼，其中，所述縱向邊緣點云為所述第一點云中位于所述縱向邊緣區域內的點云，所述橫向邊緣點云為所述第一點云中位于所述橫向邊緣區域內的點云，所述旋轉卡殼由相互垂直的縱向線段和橫向線段組成，所述縱向線段通過所述縱向邊緣點云中的至少兩個點，所述橫向線段通過所述橫向邊緣點云中的至少一個點，G為大于1的整數； 分別確定所述G個旋轉卡殼中每個旋轉卡殼對應的邊緣距離，并基于所述邊緣距離，確定目標旋轉卡殼，其中，第一旋轉卡殼對應的邊緣距離包括縱向距離和橫向距離，所述縱向距離包括所述縱向邊緣點云距所述第一旋轉卡殼的縱向線段的距離，所述橫向距離包括所述橫向邊緣點云距所述第一旋轉卡殼的橫向線段的距離，所述第一旋轉卡殼為所述G個旋轉卡殼中的任一旋轉卡殼； 基于所述目標旋轉卡殼，確定所述目標車輛的航向角； 所述基于所述縱向邊緣區域中的縱向邊緣點云和所述橫向邊緣區域中的橫向邊緣點云，確定G個旋轉卡殼，包括： 從所述橫向邊緣點云中選擇距離所述橫向邊緣區域的橫向外側線最近的第一目標點； 從所述縱向邊緣點云中選擇距離所述縱向邊緣區域的縱向外側線最近的第二目標點； 從所述縱向邊緣點云中選擇G個第三目標點，其中，所述第三目標點為除所述第二目標點之外的任一點； 基于所述第一目標點、所述第二目標點和所述G個第三目標點，確定G個旋轉卡殼，其中，每個旋轉卡殼的縱向線段通過所述第二目標點和所述G個第三目標點中的一個第三目標點，每個旋轉卡殼的橫向線段通過所述第一目標點。

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