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龍圖騰網獲悉淮安鑫佑鵬科技有限公司申請的專利一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406183B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510928593.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法、裝置及設備是由曹斌;張俊杰;王俊設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明提出了一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法、裝置及設備，旨在通過構建逆向軌跡分析和可控失衡策略生成機制，準確獲取理想控制軌跡并識別有益失衡模式，生成可控失衡策略庫；采用動態平衡基準建立和軌跡重構技術構建失衡?恢復控制軌跡，精準獲取動態響應特征；引入失衡恢復時空流形構建和拓撲分析技術，通過時空折疊變換提取核心失衡控制特征集，確定失衡控制關鍵參數；建立失衡?恢復映射規則和自適應參數融合機制，平衡控制效果與安全性要求，生成擾動控制參數和自適應映射參數；結合逆向失衡聯合控制和多軸協同控制機制，構建實時控制輸出調節機制生成飛行控制信號；最終形成自適應失衡控制體系，實現無人機姿態精準失衡控制。

本發明授權一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種無人機飛行姿態自適應失衡控制方法，其特征在于，包括： 獲取無人機的當前姿態狀態和目標姿態狀態，對所述當前姿態狀態和所述目標姿態狀態進行逆向軌跡分析生成理想控制軌跡序列； 獲取所述理想控制軌跡序列的失衡點，根據所述失衡點確定擾動注入位置，根據所述擾動注入位置生成可控失衡策略庫； 根據所述理想控制軌跡序列和所述可控失衡策略庫確定失衡控制區間，根據所述失衡控制區間生成擾動注入序列，根據所述擾動注入序列建立動態平衡基準； 基于所述動態平衡基準進行軌跡重構獲取失衡-恢復控制軌跡，獲取所述失衡-恢復控制軌跡對應的動態響應特征集合； 獲取所述動態響應特征集合對應的平衡恢復指標，基于所述平衡恢復指標構建失衡恢復時空流形，對所述失衡恢復時空流形進行特征映射獲取核心失衡控制特征集； 根據所述核心失衡控制特征集建立失衡-恢復映射規則，根據所述失衡-恢復映射規則生成擾動控制參數，基于所述擾動控制參數建立自適應映射參數； 根據所述自適應映射參數生成逆向失衡聯合控制，根據所述逆向失衡聯合控制輸出飛行控制信號，實現無人機飛行姿態的自適應失衡控制。

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