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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)無錫智能控制研究院;青島新前灣集裝箱碼頭有限責(zé)任公司申請的專利自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法、裝置及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120406473B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510912898.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法、裝置及系統(tǒng)是由秦曉輝;張連鋼;邊有鋼;李永翠;韓亮;徐彪;胡滿江設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法、裝置及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動化碼頭技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法、裝置及系統(tǒng)，包括：獲取當(dāng)前路口區(qū)域的所有AGV的運行狀態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前路口區(qū)域的AGV的運行狀態(tài)信息建立當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型；根據(jù)AGV動力學(xué)模型確定每輛AGV應(yīng)當(dāng)與前車保持的位置誤差以及速度誤差，并根據(jù)位置誤差以及速度誤差構(gòu)建跟蹤誤差狀態(tài)空間模型；以每輛AGV與其前車的安全距離為目標(biāo)對跟蹤誤差狀態(tài)空間模型進(jìn)行求解，獲得每輛AGV的運行控制信息；將每輛AGV的運行控制信息發(fā)送至對應(yīng)的AGV。本發(fā)明提供的自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法能夠考慮在有限空間內(nèi)多AGV的實時協(xié)同通行以提升沖突區(qū)域的通行效率。

本發(fā)明授權(quán)自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法、裝置及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動化碼頭多AGV路口協(xié)同控制方法，其特征在于，包括： 獲取當(dāng)前路口區(qū)域的所有AGV的運行狀態(tài)信息，所述運行狀態(tài)信息至少包括AGV位置、運行速度以及運行加速度； 根據(jù)當(dāng)前路口區(qū)域的所有AGV的運行狀態(tài)信息建立當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型； 根據(jù)AGV動力學(xué)模型確定每輛AGV應(yīng)當(dāng)與前車保持的位置誤差以及速度誤差，并根據(jù)所述位置誤差以及速度誤差構(gòu)建跟蹤誤差狀態(tài)空間模型； 以每輛AGV與其前車的安全距離為目標(biāo)對所述跟蹤誤差狀態(tài)空間模型進(jìn)行求解，獲得每輛AGV的運行控制信息； 將每輛AGV的運行控制信息發(fā)送至對應(yīng)的AGV，以使得該AGV根據(jù)接收到的運行控制信息調(diào)整自身的運行狀態(tài)； 其中，以每輛AGV與其前車的安全距離為目標(biāo)對所述跟蹤誤差狀態(tài)空間模型進(jìn)行求解，獲得每輛AGV的運行控制信息，包括： 以一維AGV虛擬隊列的穩(wěn)定性為目標(biāo)構(gòu)建集中式控制器； 根據(jù)所述跟蹤誤差狀態(tài)空間模型構(gòu)建預(yù)測安全濾波器，以糾正所述集中式控制器中的不安全控制輸入； 以每輛AGV與其前車的安全距離為目標(biāo)對所述預(yù)測安全濾波器進(jìn)行計算，獲得每輛AGV的運行控制信息； 其中，根據(jù)當(dāng)前路口區(qū)域的所有AGV的運行狀態(tài)信息建立當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型，包括： 將當(dāng)前路口區(qū)域的所有二維AGV車群轉(zhuǎn)換為一維AGV虛擬隊列； 根據(jù)一維AGV虛擬隊列中每輛AGV的運行狀態(tài)信息構(gòu)建當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型； 其中，根據(jù)一維AGV虛擬隊列中每輛AGV的運行狀態(tài)信息構(gòu)建當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型，包括： 根據(jù)距離當(dāng)前路口區(qū)域的中心點的距離對所述一維AGV虛擬隊列中的每輛AGV進(jìn)行一維位置編號； 根據(jù)所述一維AGV虛擬隊列中每輛AGV的運行狀態(tài)信息并結(jié)合其一維位置編號構(gòu)建當(dāng)前路口區(qū)域的AGV動力學(xué)模型，其中AGV動力學(xué)模型的表達(dá)式為： ， ， ， 其中，、、、和分別表示第i輛AGV的位置、運行速度、運行加速度、執(zhí)行器時滯和控制輸入； 其中，根據(jù)AGV動力學(xué)模型確定每輛AGV應(yīng)當(dāng)與前車保持的位置誤差以及速度誤差，并根據(jù)所述位置誤差以及速度誤差構(gòu)建跟蹤誤差狀態(tài)空間模型，包括： 根據(jù)AGV動力學(xué)模型定義當(dāng)前AGV與前車的位置誤差和速度誤差，其中所述位置誤差的表達(dá)式為： ， 其中，表示恒定距離，表示時距，所述速度誤差的表達(dá)式為： ； 選取狀態(tài)向量，并根據(jù)所述位置誤差以及所述速度誤差構(gòu)建跟蹤誤差狀態(tài)空間模型，其中所述狀態(tài)向量的表達(dá)式為： ， 所述跟蹤誤差狀態(tài)空間模型的表達(dá)式為： ， 其中，，，； 其中，以一維AGV虛擬隊列的穩(wěn)定性為目標(biāo)構(gòu)建集中式控制器，包括： 確定所述集中式控制器采用線性反饋形式，其中所述集中式控制器的表達(dá)式為： ， 其中，表示反饋增益，表示位置誤差，表示速度誤差； 針對所述反饋增益確定其選取規(guī)則以滿足一維AGV虛擬隊列中每輛AGV的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，其中所述反饋增益的選取規(guī)則為： 。

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