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龍圖騰網獲悉南京索能多思智能科技有限公司申請的專利一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347778B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510839311.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法及系統是由劉新華;王慧設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法及系統，方法包括實時故障診斷與預警、智能邏輯判斷與決策、多樣化故障處理機制、工作模式選擇及通信與數據交互，通過傳感器檢測脈沖、電流等參數，結合預設邏輯判斷故障，針對不同故障類型執行相應處理，支持多種工作模式并適應極端天氣，利用RS485和Lora實現遠程交互。系統包含檢測、控制等單元，檢測單元采集參數，控制單元集成SLAM算法執行邏輯判斷，執行單元實現清掃動作，通信單元保障數據傳輸。該發明提升了故障診斷實時性、設備容錯與環境適應能力，減少人工干預，降低運維成本，并且確保機器人始終處于安全可運行狀態，提升了清掃機器人的使用安全性。

本發明授權一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種拉鎖式光伏清掃機器人清掃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1實時故障診斷與預警： 首先將高強度、耐磨損材料制造的拉鎖和清掃刷頭安裝在清掃機器人的輸出端，隨后通過傳感器實時檢測清掃機器人的脈沖信號和電流值，并結合預設的邏輯判斷條件，對清掃機器人的運行狀態進行實時診斷，識別故障類型； S2智能邏輯判斷與決策： 開機自檢邏輯：在機器人啟動時，自動檢測電機返回路徑是否卡阻，通過脈沖為0、電流過載以及反向和正向實時清掃時長的比較，確保機器人處于安全可運行狀態，同時在清掃過程中，持續監測脈沖、電流和清掃時長，動態調整清掃策略； 關機自檢邏輯：對機器人的主循環電壓進行檢測，當檢測到主循環電壓下降，即判斷系統即將關機，隨后將反向和正向實時清掃時長存入EEPROM； S3多樣化故障處理機制： 針對不同故障類型，編輯相應的處理機制，即異常待機時啟動定時清掃和手動命令清掃，而在故障停機時鎖定設備并觸發遠程報警，在出倉失敗時自動嘗試重新出倉和切換至備用路徑； S4工作模式選擇： 通過清掃機器人內部設置的手動模式、自動模式、老化模式以及定制化模式，并根據實際場景和需求選擇對應的工作模式，并且針對不同的極端天氣增設相應的處理步驟，同時利用機器人內部設置的激光雷達和攝像實時感知清掃環境，并結合SLAM算法，實現智能路徑規劃和避障； S5通信與數據交互： 通過清掃機器人配置的RS485和Lora進行串口通信，實現與上位機、其他設備和云平臺的遠程監控、配置和數據交互。

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