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龍圖騰網獲悉北京郵電大學申請的專利室內終端定位方法、系統、裝置以及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114623827B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210210803.4，技術領域涉及：G01S19/47；該發明授權室內終端定位方法、系統、裝置以及電子設備是由路兆銘;初星河;周書亞;溫向明;張曉洋設計研發完成，并于2022-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內終端定位方法、系統、裝置以及電子設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種室內終端定位方法、系統、裝置以及電子設備。該室內分布有多個室內天線，所述多個室內天線分別經由多個饋線連接到在該室外設置以接收衛星導航信號的一個室外天線。所述方法包括：對于多個室內天線中的每一個室內天線，基于衛星導航信號而確定與該室內天線對應的天線位置并估算出與該室內天線對應的接收機鐘差；根據多個室內天線各自的饋線的長度和接收機鐘差，確定多個室內天線中與終端鄰近的一個室內天線作為鄰近天線；根據鄰近天線對應的所述天線位置，確定終端的初始位置；根據終端實時獲取的慣性測量數據和初始位置而確定終端的最終位置。

本發明授權室內終端定位方法、系統、裝置以及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種室內終端定位方法，其中，該室內分布有多個室內天線，所述多個室內天線分別經由多個饋線連接到在該室外設置以接收衛星導航信號的一個室外天線，所述方法包括： 對于所述多個室內天線中的每一個室內天線，響應于接收到經由該室內天線轉發的所述衛星導航信號，基于所述衛星導航信號而確定該室內天線的天線位置并估算出與該室內天線對應的接收機鐘差；所述接收機鐘差滿足如下表達式： 其中，δt為所述接收機鐘差，pi為所述室內天線的天線位置，衛星在地心地固坐標系下的位置信息記為xi，yi，zi，所述終端在地心地固坐標系下的位置信息記為x，y，z，c為光速； 根據所述多個室內天線各自的所述饋線的長度和所述接收機鐘差，確定所述多個室內天線中與所述終端鄰近的一個室內天線作為第一鄰近天線； 根據所述第一鄰近天線的所述天線位置，確定所述終端的初始位置； 根據所述終端實時獲取的慣性測量數據和所述初始位置而確定所述終端的最終位置； 所述基于所述衛星導航信號而確定該室內天線的天線位置并估算出與該室內天線對應的接收機鐘差，包括： 根據所述衛星導航信號，獲取衛星導航觀測量； 根據所述衛星導航觀測量，確定該室內天線的天線位置；其中，所述天線位置滿足如下表達式： Pseudorange＝c·tRx-tTx·10-9； 其中，Pseudorange為擬極差，tTx為衛星導航信號發送時間，tRx為衛星導航信號接收時間，c為光速； 根據所述天線位置，估算出與該室內天線對應的接收機鐘差； 所述根據所述多個室內天線各自的所述饋線的長度和所述接收機鐘差，確定所述多個室內天線中與所述終端鄰近的一個室內天線作為第一鄰近天線，包括： 根據所述多個室內天線各自的所述接收機鐘差，對于室外的同一接收機的接收機鐘差服從均值為零的高斯分布，得到室外接收機鐘差； 所述根據所述多個室內天線各自的所述饋線的長度、所述接收機鐘差和所述室外接收機鐘差，確定所述終端與每一個室內天線的距離；所述終端與每一個室內天線的距離滿足如下表達式： c·δt＝c·δt,out+li+d； 其中，li為所述多個室內天線各自的所述饋線的長度，δt,out為所述室外接收機鐘差，d為所述終端與每一個室內天線的距離； 根據所述終端與每一個室內天線的距離，確定所述多個室內天線中與所述終端鄰近的一個室內天線作為所述第一鄰近天線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京郵電大學，其通訊地址為：100876 北京市海淀區西土城路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。