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龍圖騰網(wǎng)獲悉華為技術(shù)有限公司申請的專利點云數(shù)據(jù)的處理方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練方法以及相關(guān)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114140841B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111278599.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V40/16；該發(fā)明授權(quán)點云數(shù)據(jù)的處理方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練方法以及相關(guān)設(shè)備是由鈕敏哲;徐航;許春景設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-10-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本點云數(shù)據(jù)的處理方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練方法以及相關(guān)設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請實施例公開一種點云數(shù)據(jù)的處理方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練方法以及相關(guān)設(shè)備，該方法可用于人工智能領(lǐng)域的點云數(shù)據(jù)的處理領(lǐng)域中。方法可以包括：獲取與目標(biāo)環(huán)境對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)被劃分為多個目標(biāo)立方體；根據(jù)每個目標(biāo)立方體內(nèi)的目標(biāo)點的初始信息，生成每個目標(biāo)立方體的初始特征；根據(jù)注意力機制對多個目標(biāo)立方體的初始特征進行更新，得到多個目標(biāo)立方體的更新后的特征；對多個目標(biāo)立方體的更新后的特征執(zhí)行特征處理操作，得到與點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測結(jié)果。減少了整個點云數(shù)據(jù)的處理過程中消耗的計算機資源，有利于聚焦于點云數(shù)據(jù)所攜帶的重要信息，以提高輸出的預(yù)測結(jié)果的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)點云數(shù)據(jù)的處理方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練方法以及相關(guān)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點云數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取與目標(biāo)環(huán)境對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，其中，所述點云數(shù)據(jù)包括多個目標(biāo)點的初始信息，所述點云數(shù)據(jù)被劃分為多個目標(biāo)立方體，每個所述目標(biāo)立方體內(nèi)存在S個目標(biāo)點，S為大于或等于0的整數(shù)； 根據(jù)每個所述目標(biāo)立方體內(nèi)的目標(biāo)點的初始信息，生成每個所述目標(biāo)立方體的初始特征； 根據(jù)注意力機制對所述多個目標(biāo)立方體的初始特征進行更新，得到多個所述目標(biāo)立方體的更新后的特征； 對所述多個目標(biāo)立方體的更新后的特征執(zhí)行特征處理操作，得到與所述點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測結(jié)果，所述預(yù)測結(jié)果表征所述目標(biāo)環(huán)境中的至少一個物體的信息； 所述根據(jù)注意力機制對所述多個目標(biāo)立方體的初始特征進行更新，包括： 在第一立方體滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述注意力機制對所述多個目標(biāo)立方體中的每一第一立方體進行特征更新，所述第一立方體為所述多個目標(biāo)立方體中的任意一個立方體，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述第一立方體為非空立方體，所述非空立方體的初始特征不是預(yù)設(shè)信息，空立方體的初始特征為所述預(yù)設(shè)信息； 其中，采用哈希表記錄所述多個目標(biāo)立方體中的所述非空立方體，與所述多個目標(biāo)立方體對應(yīng)的所述哈希表包括關(guān)鍵字key和值，所述目標(biāo)立方體所對應(yīng)的關(guān)鍵字基于所述目標(biāo)立方體的索引信息得到，與類別為空立方體的目標(biāo)立方體對應(yīng)的值為預(yù)設(shè)值，與類別為非空立方體的目標(biāo)立方體對應(yīng)的值為所述類別為非空立方體的目標(biāo)立方體在所述多個目標(biāo)立方體包括的所有非空立方體中的順序。

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