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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(yè)(集團)有限公司申請的專利一種行人軌跡預(yù)測方法、裝置及服務(wù)器獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115578413B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110764479.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種行人軌跡預(yù)測方法、裝置及服務(wù)器是由郭琦;鄭安琪;張夢瑤;陳玉成設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-07-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種行人軌跡預(yù)測方法、裝置及服務(wù)器在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種行人軌跡預(yù)測方法、裝置及服務(wù)器，應(yīng)用于人工智能技術(shù)領(lǐng)域，該方法獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的包含待預(yù)測行人的連續(xù)幀圖片和待預(yù)測行人的歷史運動軌跡，基于連續(xù)幀圖片和歷史運動軌跡得到待預(yù)測行人的歷史軌跡編碼特征、親密度信息編碼特征和視覺編碼特征；最終將歷史軌跡編碼特征、親密度信息編碼特征，以及視覺編碼特征輸入預(yù)訓(xùn)練的軌跡預(yù)測模型，得到待預(yù)測行人的運動軌跡最終預(yù)測結(jié)果。本方法以三方面條件對行人軌跡進行預(yù)測，能夠有效提高行人軌跡預(yù)測的準(zhǔn)確性，進而滿足實際應(yīng)用需求。

本發(fā)明授權(quán)一種行人軌跡預(yù)測方法、裝置及服務(wù)器在權(quán)利要求書中公布了：1.一種行人軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括： 獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的包含待預(yù)測行人的連續(xù)幀圖片，以及所述待預(yù)測行人的歷史運動軌跡； 將所述待預(yù)測行人的歷史運動軌跡輸入預(yù)訓(xùn)練的歷史軌跡編碼模型，得到所述待預(yù)測行人的歷史軌跡編碼特征，其中，所述歷史軌跡編碼模型基于LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練得到； 針對每一幀所述圖片，執(zhí)行如下操作，得到各所述圖片中所述待預(yù)測行人與其他行人之間的親密度值： 獲取所述圖片中所述待預(yù)測行人以及所述其他行人的位置坐標(biāo)； 將所述待預(yù)測行人的位置坐標(biāo)和所述其他行人的位置坐標(biāo)輸入下述公式，得到所述待預(yù)測行人與所述其他行人的親密度值： 其中，表示所述待預(yù)測行人與所述其他行人之間的親密度值； 表示所述待預(yù)測行人在第t幀圖片中的位置坐標(biāo)，表示所述待預(yù)測行人在第t-1幀圖片中的位置坐標(biāo)； 表示所述其他行人在第t幀圖片中的位置坐標(biāo)，表示所述其他行人在第t-1幀圖片中的位置坐標(biāo)； 將各所述親密度值輸入LSTM網(wǎng)絡(luò)進行編碼，得到親密度信息編碼特征，其中，所述親密度值用于表征行人之間運動軌跡的影響程度； 分別對每一幀所述圖片進行視覺特征提取，得到包含障礙物信息的視覺編碼特征； 將所述待預(yù)測行人的所述歷史軌跡編碼特征、所述親密度信息編碼特征，以及所述視覺編碼特征輸入預(yù)訓(xùn)練的軌跡預(yù)測模型，得到所述待預(yù)測行人的運動軌跡最終預(yù)測結(jié)果； 其中，所述軌跡預(yù)測模型以LSTM網(wǎng)絡(luò)對所述歷史軌跡編碼特征、所述親密度信息編碼特征以及所述視覺編碼特征的輸出結(jié)果，趨于行人的實際運動軌跡為目標(biāo)，訓(xùn)練LSTM網(wǎng)絡(luò)得到。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(yè)(集團)有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區(qū)張江高科技園區(qū)松濤路563號1號樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。