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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(威海)申請的專利基于UWB技術的區域定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115586490B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110699657.1，技術領域涉及：G01S5/02；該發明授權基于UWB技術的區域定位方法及系統是由金濤;蔡政宇;凌威;秦泗甜設計研發完成，并于2021-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于UWB技術的區域定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及超寬帶通信技術領域，具體的說是一種通過UWB信號實現定位基站和定位標簽之間的距離觀測，獲取的距離信息經過標簽集成的定位算法實時處理后，可實時顯示標簽位置及運動軌跡信息的基于UWB技術的區域定位方法及系統，首先，采用卡爾曼濾波算法，對于獲取的TOA測距值進行濾波，以減小信號到達時間測量值中的非視距誤差干擾，提升測距的穩定性；其次，將濾波后的距離測量值使用Chan算法去的初步的位置估計值；最后，通過改進觀測向量的UKF算法對初步定位結果進行二次濾波處理，得到精確定位。

本發明授權基于UWB技術的區域定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于UWB技術的區域定位方法，其特征在于，首先，采用卡爾曼濾波算法，對于獲取的TOA測距值進行濾波，以減小信號到達時間測量值中的非視距誤差干擾，提升測距的穩定性；其次，將濾波后的距離測量值使用Chan算法去的初步的位置估計值；最后，通過改進觀測向量的UKF算法對初步定位結果進行二次濾波處理，得到精確定位； 所述改進觀測向量的UKF算法濾波實現過程如下： 步驟3-1：初始化，設在狀態向量x的初始狀態的均值已知的情況下，由（1）表示，初始的方差P0由（2）表示，初始狀態的均值未知，計算中選擇對初始化為零向量，對協方差矩陣P0初始化為單位矩陣，其中X0表示初始狀態向量，P0表示的是初始狀態的估計誤差協方差矩陣，下標0對應的是系統在0時刻的狀態和協方差，Xk為k時刻的系統狀態向量，Pk為k時刻的系統狀態的估計誤差協方差矩陣；（1）， （2），步驟3-2：根據狀態分布的均值和協方差，選取Sigma點：表示次序為0的Sigma點，表示次序為i的Sigma點，3到（5）三個式子將個Sigma點如何產生都表達了出來，n為系統狀態向量x的維度，決定了Sigma點的散布程度，取為0.01： （3）， （4）， （5）， 式中，總共計算個Sigma點，參數用來縮放，以降低總體預測誤差，決定了采樣點的分布狀態，的取值需要確保矩陣為半正定，通常取為0； 步驟3-3：計算Sigma點權值： （6）， 其中，下標為m表示均值對應的權值，下標為c表示協方差對應的權值，上標表示采樣點的次序，待選參數要求非負，可將高階項的動差合并，這樣便把高階項對精度的影響考慮在內，狀態變量在高斯分布時，為最佳值； 步驟3-4：Sigma點集的一步預測：為依據系統k時刻的狀態量對k+1時刻的狀態估計，是一步預測得到的狀態量估計，所產生的Sigma點集，為k+1時刻的狀態轉移函數，（7）， 步驟3-5：系統狀態量預測及協方差矩陣： （8）， （9）， 步驟3-6：根據狀態量預測再次進行無跡變換得到新的Sigma點集： （10）， 步驟3-7：計算觀測量的預測：是對k+1時刻觀測量的預測，所產生的i個點集，h為觀測函數，是對k+1時刻的系統狀態量的一步估計，所產生的Sigma點集，（11）， 步驟3-8：加權求和得到Sigma點集的觀測預測以及系統預測均值和協方差：由（11）得到的Sigma點集的觀測預測值，通過加權求和得到對系統觀測量即預測估計的均值和協方差，其實為，表示均值的加權系數，表示觀測值估計的誤差協方差矩陣；（12）， （13）， （14）； 步驟3-9：卡爾曼增其矩陣計算：（15）， 步驟3-10：系統狀態和協方差更新：為系統k+1時刻的狀態量估計即最終估計，為狀態量的一步估計，為卡爾曼增益，為真實的觀測值，在系統中UKF的真實觀測值為Chan算法得到的目標位置x、y坐標，為是對k+1時刻觀測量的預測，為k+1時刻系統的估計誤差協方差矩陣，為一步預測的誤差協方差矩陣，為觀測量估計誤差的協方差矩陣， （16），（17）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(威海)，其通訊地址為：264200 山東省威海市文化西路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。