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龍圖騰網獲悉重慶金山醫療器械有限公司申請的專利膠囊控制裝置、磁控膠囊內鏡移動控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111345773B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201811566149.0，技術領域涉及：A61B1/04；該發明授權膠囊控制裝置、磁控膠囊內鏡移動控制系統及方法是由鄔墨家;陳容睿設計研發完成，并于2018-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本膠囊控制裝置、磁控膠囊內鏡移動控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種膠囊控制裝置及磁控膠囊內鏡移動控制系統，該系統包括磁控膠囊和磁場控制臺，磁控膠囊包括設有第一磁鐵的膠囊本體以及設于膠囊本體內的膠囊控制器，磁場控制臺包括磁場控制器、機械臂移動控制單元和自由端設有第二磁鐵的可移動機械臂，機械臂移動控制單元與可移動機械臂連接，膠囊控制器和磁場控制器通過無線通信單元連接，相互通信；磁場控制器控制輸出端連接一驅動單元，驅動單元與可移動機械臂連接；膠囊內窺鏡內設有磁感應模塊，磁感應模塊與膠囊控制器連接。該磁控膠囊內鏡移動控制系統結構簡單，由磁場控制器控制驅動單元按設定好的移動軌跡驅動可移動機械臂移動，磁感應模塊實時檢測磁控膠囊是否受控。

本發明授權膠囊控制裝置、磁控膠囊內鏡移動控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種磁控膠囊內鏡移動控制系統，包括磁控膠囊內鏡和磁場控制臺，所述磁控膠囊內鏡包括設有第一磁鐵的膠囊本體以及設于膠囊本體內的膠囊控制器，所述磁場控制臺包括磁場控制器、機械臂移動控制單元和自由端設有第二磁鐵的可移動機械臂，所述機械臂移動控制單元與可移動機械臂連接，對可移動機械臂可進行手動移動控制，其特征在于，所述膠囊控制器和磁場控制器通過無線通信單元連接，相互通信；所述磁場控制器控制輸出端連接一驅動單元，所述驅動單元與所述可移動機械臂連接，對可移動機械臂可進行自動移動控制； 所述磁控膠囊內鏡內設有磁感應模塊，所述磁感應模塊與膠囊控制器連接，向所述膠囊控制器發送磁場強度信息，并通過無線通信模塊發送至所述磁場控制器； 還包括一找回指令輸入單元，該找回指令輸入單元與所述磁場控制器連接，向所述磁場控制器發送找回指令，所述磁場控制器接收到該指令后控制可移動機械臂移動； 控制磁控膠囊內鏡移動時： S1,操作人員操作磁控膠囊內鏡系統的控制臺上的機械臂移動控制單元來控制可移動機械臂移動，通過可移動機械臂與磁控膠囊內鏡之間的磁作用力控制膠囊移動； 操作人員操作機械臂移動控制單元控制可移動機械臂移動時，磁場控制器記錄可移動機械臂的移動軌跡； S2，所述磁感應模塊實時采集磁場強度信息，并發送給所述磁場控制器； 當t時刻采集磁場強度較t-1時刻所采集的磁場強度變小,且變化值大于設置的磁場變化閾值時，磁場控制器記錄此時可移動機械臂的位置信息，記為膠囊偏離起點A點； 或者，當采集磁場強度小于設置的磁場強度閾值時，磁場控制器記錄此時可移動機械臂的位置信息，記為膠囊偏離起點A點； S3，當操作人員發現磁控膠囊內鏡不受控時，操作人員通過找回指令輸入單元發出找回指令，并將此時可移動機械臂的位置記為B點； S5，磁場控制器接收到該找回指令后，磁場控制器從可移動機械臂移動軌跡中提取出A點到B點的可移動機械臂移動軌跡，即磁控膠囊內鏡偏離軌跡； 磁場控制器通過驅動單元控制所述可移動機械臂根據所述膠囊偏離軌跡反向移動，直至可移動機械臂回到膠囊偏離起點A點； 然后控制驅動模塊向X、Y或Z軸任意方向移動可移動機械臂，移動后如果磁場控制器所獲得的磁場強度信息是由弱向強變化，則代表該移動方向是正確的，則磁場控制器繼續控制機械臂向該方向運動，直至膠囊受控，磁場信息回到穩定的水平；如果向此方向移動，磁場強度信息并未變化，或者變小，則代表該移動方向是錯誤的，磁場控制器控制可移動機械臂回到膠囊偏離起點A點，可移動機械臂回位后磁場控制器再控制可移動機械臂向另一方向移動，檢測磁場大小有無變化，以此類推，直到移動到正確的方向并使膠囊受控。

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