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龍圖騰網獲悉北華大學申請的專利一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120395955B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510920061.8，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手是由趙云偉;劉政;衛恒;劉曉敏;張東旭;翟清淼設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手在說明書摘要公布了：本發明公開了一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手，涉及仿人機器人領域，包括變剛度柔性指、掌體、掌蓋、電控單元和六通組合流體閥，變剛度柔性指中的安裝孔對應安裝在掌體的上端面和安裝槽孔內，電控單元與六通組合流體閥并排放置于掌體空腔內，掌蓋和掌體固定連接。本發明采用上述的一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手，采用多節分控式設計，在柔性指體內置多個電控流體微閥，分別實現各柔指關節的獨立控制；設置剛度調節層，進一步提升柔性手抓持物體的穩定性；采用機電集成方式，掌體內包含電控單元與六通組合流體閥，減少了冗余纜線束縛，進一步提高工作效率。

本發明授權一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手在權利要求書中公布了：1.一種流體驅動多節分控式變剛度柔性手，其特征在于，包括變剛度柔性指、掌體、掌蓋、電控單元和六通組合流體閥，變剛度柔性指中的安裝孔對應安裝在掌體的上端面和安裝槽孔內，電控單元與六通組合流體閥并排放置于掌體空腔內，掌蓋和掌體固定連接； 變剛度柔性指包括連續柔性指體、不可拉伸層、柔指關節、安裝孔、電極引線、導流孔、剛性指骨、電控流體微閥，連續柔性指體內耦合剛性指骨，兩個相鄰的剛性指骨之間設有連接腔室，連接腔室由四個緊密相連的對等半圓形截面空腔構成，兩個相鄰的柔指關節間的指骨下方設有電控流體微閥，電控流體微閥間隔位置開設導液通道，連續柔性指體的下方設有不可拉伸層，不可拉伸層內設有剛度調節層，變剛度柔性指的指端圓周面設有安裝孔，剛性指骨包括短剛性指骨和長剛性指骨；不可拉伸層包括上不可拉伸層和下不可拉伸層，上不可拉伸層設有與電控流體微閥對應的拱形凸臺，拱形凸臺的任一側分別設有與之相連等距排列的線槽，線槽安裝電極引線，下不可拉伸層內設有矩形凹槽，矩形凹槽內均布三個矩形凸臺，矩形凸臺的端面處開設兩個矩形槽連接導流孔；電控流體微閥由成對相互疊加的上拱形導電薄片和下拱形導電薄片組成；剛度調節層包括一組上下平行的上U形導電薄片和下U形導電薄片，上U形導電薄片和下U形導電薄片分別粘接于上不可拉伸層、下不可拉伸層內設置的對應凹槽內。

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