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龍圖騰網獲悉深圳鵬行智能研究有限公司申請的專利目標三維位置的確定方法、裝置和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114792336B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210406367.8，技術領域涉及：G06T7/66；該發明授權目標三維位置的確定方法、裝置和存儲介質是由肖晶;王璐;方根在;黃游平;鐘望坤;肖志光設計研發完成，并于2022-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本目標三維位置的確定方法、裝置和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種目標三維位置的確定方法、裝置和存儲介質，包括：獲取表征像素坐標系和世界坐標系之間理論變換關系的理論變換式；判斷目標所處位置的地形狀態，并根據地形狀態設定目標的質心下降點在世界坐標系中的豎向坐標值，其中，質心下降點為目標的質心在目標與地面的接觸面上的映射點；根據豎向坐標值和理論變換式，獲得目標變換式，其中目標變換式用于表征針對地形狀態的像素坐標系與世界坐標系之間的實際變換關系；以及將質心下降點的像素坐標代入目標變換式，確定目標在世界坐標系中的三維位置信息。本申請提供通過上述方式，避免了現有技術采集大量深度真值數據的成本投入，且對運行平臺的要求較低，具有普適性。

本發明授權目標三維位置的確定方法、裝置和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種目標三維位置的確定方法，其特征在于，包括： 獲取表征像素坐標系和世界坐標系之間理論變換關系的理論變換式； 判斷目標所處位置的地形狀態，并根據所述地形狀態設定所述目標的質心下降點在所述世界坐標系中的豎向坐標值，其中，所述質心下降點為所述目標的質心在所述目標與地面的接觸面上的映射點； 根據所述豎向坐標值和所述理論變換式，獲得目標變換式，其中所述目標變換式用于表征針對所述地形狀態的所述像素坐標系與所述世界坐標系之間的實際變換關系；以及 將所述質心下降點的像素坐標代入所述目標變換式，確定所述目標在所述世界坐標系中的三維位置信息； 所述理論變換式為： 其中，s為尺度參數，u為所述質心下降點在所述像素坐標系中的行數值，v為所述質心下降點在所述像素坐標系中的列數值，K為相機的內參矩陣，為所述相機坐標系與所述世界坐標系之間的旋轉變換參數，Podom為所述目標在所述世界坐標系中的位置矩陣，為所述相機坐標系與所述世界坐標系之間的平移變換參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳鵬行智能研究有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區粵海街道高新區社區科技南路18號深圳灣科技生態園12棟B5101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。