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龍圖騰網獲悉沈陽智振科技有限公司申請的專利一種蠕動式巖壁行走機器人及使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114687734B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210370578.0，技術領域涉及：E21C25/60；該發明授權一種蠕動式巖壁行走機器人及使用方法是由陳希紅;王馳;盧崇劭;任云鵬;王馨舶設計研發完成，并于2022-04-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種蠕動式巖壁行走機器人及使用方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種蠕動式巖壁行走機器人及使用方法，蠕動式巖壁行走機器人包括后節移動組件、伸縮液壓缸、前節移動組件、滑軌系統、液壓站系統；在礦體階段的兩端設置豎井，豎井內設置吊架，通過吊架將所述蠕動式巖壁行走機器人放置到豎井的一端，蠕動式巖壁行走機器人沿礦體的水平方向從一個豎井開采至另外一個豎井；然后提升一個工位，反向開采；蠕動式巖壁行走機器人輪流依靠前、后節移動組件中的支撐用液壓缸支撐住巖壁側面，在兩巖壁面之間的有限空間中水平蠕動行走；開采的礦石墜落至礦體下方的巷道內。本發明可有效地解決現有極薄礦脈無法用機械設備開采的困難問題，實現機械設備開采極薄礦脈，通過增加水刀頭數量，可提高開采效率。

本發明授權一種蠕動式巖壁行走機器人及使用方法在權利要求書中公布了：1.一種蠕動式巖壁行走機器人，其特征在于：包括后節移動組件、伸縮液壓缸、前節移動組件、滑軌系統、水刀系統、液壓站系統； 所述后節移動組件包括后節剛性框架、后節支撐用液壓缸、后節上支架、后節鋼釬，后節移動組件位于機器人沿水平前進方向的尾部，通過伸縮液壓缸和滑軌系統與前節移動組件相聯接，后節移動組件和前節移動組件沿水平方向可互相相對運動，后節支撐用液壓缸固定安裝在后節剛性框架的兩側，且與所述蠕動式巖壁行走機器人行走方向垂直，每個后節支撐用液壓缸的活塞末端安裝有一個后節鋼釬，后節剛性框架的上方安裝有后節上支架，后節剛性框架每側面有3個以上后節支撐用液壓缸，支點冗余設置，以適應在巖壁凹凸不平情況下快速找到支撐點； 所述伸縮液壓缸包括伸縮液壓缸缸體、伸縮液壓缸活塞，伸縮液壓缸位于后節移動組件和前節移動組件之間，伸縮液壓缸缸體固定安裝在前節移動組件上，伸縮液壓缸活塞固定安裝在后節移動組件的后節剛性框架上，且伸縮液壓缸處于水平安裝狀態，為后節移動組件和前節移動組件提供沿水平方向移動的推動力，伸縮液壓缸的最大行程即為機器人行走的最大距離； 所述前節移動組件包括前節剛性框架、前節支撐用液壓缸、前節下支架、前節上吊架、前節鋼釬，安裝盤；前節移動組件位于機器人沿水平前進方向的頭部，前節支撐用液壓缸固定安裝在前節剛性框架的兩側，且與機器人行走方向垂直，每個前節支撐用液壓缸的活塞末端安裝有一個前節鋼釬，前節剛性框架的下方安裝有前節下支架，前節剛性框架的上方安裝有前節上吊架，前節剛性框架的每側面至少有3個以上前節支撐用液壓缸，支點冗余設置，以適應在巖壁凹凸不平情況下快速找到支撐點；安裝盤上設置切割設備； 所述滑軌系統包括直線導軌、滑塊，在后節移動組件中的后節剛性框架下方安裝滑塊，在前節移動組件中的前節下支架遠端的上表面安裝直線導軌，組成一組滑軌系統；在后節移動組件中的后節上支架遠端的上表面安裝直線導軌，在前節移動組件中的前節上吊架下方安裝滑塊，組成另一組滑軌系統；上述直線導軌和滑塊均通過螺栓緊固固定在各自結構上； 所述液壓站系統位于后節移動組件和前節移動組件之間，液壓站系統固定安裝在前節移動組件中的前節下支架上方，且與后節移動組件之間有適當的安全距離，不碰觸即可，液壓站系統為機器人伸縮、支撐用液壓缸提供液壓油。

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