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龍圖騰網(wǎng)獲悉華東理工大學(xué)申請的專利一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114801630B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210344312.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60G17/018；該發(fā)明授權(quán)一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法是由王孟;賀敬;嚴(yán)懷成;李郅辰;田永笑;孔森設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法在說明書摘要公布了：一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法，屬于汽車懸架控制技術(shù)領(lǐng)域解決現(xiàn)有的汽車主動(dòng)懸架控制模型未考慮時(shí)滯對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響，無法滿足懸架系統(tǒng)的控制性能的問題；本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種有記憶輸出反饋控制方法考慮到實(shí)際的汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)存在時(shí)滯，且傳統(tǒng)的無記憶控制器無法消除時(shí)滯影響，提出了有記憶輸出反饋控制器，將時(shí)滯因素引入到控制器的設(shè)計(jì)中，保證了系統(tǒng)在時(shí)滯的情況下仍能夠保持穩(wěn)定可控，提高了駕駛的穩(wěn)定性與舒適度，具有良好的控制效果。

本發(fā)明授權(quán)一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的有記憶輸出反饋控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、根據(jù)汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的力學(xué)模型，建立含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的模型，將其離散化得到含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的離散模型； 所述含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的狀態(tài)方程為： 其中，矩陣A,B,B1,C1,D1定義為： 其中，A為系統(tǒng)矩陣，B為輸入矩陣，B1為擾動(dòng)矩陣，C1為狀態(tài)-輸出矩陣，D1為輸入-輸出矩陣；ms指簧上質(zhì)量；mu指簧下質(zhì)量；cs,ks,ct和kt分別表示懸架阻尼系數(shù)、彈簧剛度系數(shù)、輪胎阻尼系數(shù)和輪胎剛性系數(shù)；xt為系統(tǒng)狀態(tài)變量，為系統(tǒng)狀態(tài)變量的一階導(dǎo)數(shù)，wt為路面擾動(dòng)輸入，ut-τ為t時(shí)刻含時(shí)滯的懸架系統(tǒng)控制輸入；yt為系統(tǒng)的控制輸出； S2、針對步驟S1中所述的含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)的離散模型，設(shè)計(jì)有記憶輸出反饋控制器，得到含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架閉環(huán)控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)車輛乘坐舒適性擾動(dòng)抑制性能指標(biāo)； 所述含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架閉環(huán)控制系統(tǒng)如下： 其中，矩陣E,分別為： 其中，diag{}表示對角塊矩陣，其中Iny+ny+nx表示ny+ny+nx維單位矩陣，0nu×nu表示nu×nu維0階矩陣；k0,k1,k2是控制器增益矩陣；為k時(shí)刻狀態(tài)變量；為k+1時(shí)刻狀態(tài)變量；G,H,V,C均為矩陣； S3、根據(jù)步驟S2中所述的含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架閉環(huán)控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)滿足其漸進(jìn)穩(wěn)定性要求的非線性矩陣不等式約束條件，選取Lyapunov函數(shù)，證明所述的非線性矩陣不等式約束條件可以保證含時(shí)滯的汽車主動(dòng)懸架閉環(huán)控制系統(tǒng)的漸進(jìn)穩(wěn)定性，并滿足擾動(dòng)抑制性能指標(biāo)； S4、利用投影定理將步驟S3中所述的非線性矩陣不等式約束條件轉(zhuǎn)化為線性矩陣不等式約束條件，通過求解線性矩陣不等式的約束條件中的擾動(dòng)抑制性能指標(biāo)的最小值，從而得到有記憶輸出反饋控制器的增益矩陣。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人華東理工大學(xué)，其通訊地址為：200237 上海市徐匯區(qū)梅隴路130號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。