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龍圖騰網獲悉中國重汽集團濟南動力有限公司申請的專利車輛行駛區域地圖繪制方法、裝置、檢測方法、檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114152954B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111459969.1，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權車輛行駛區域地圖繪制方法、裝置、檢測方法、檢測系統是由桑迪;粱輝;張志娟;田磊;趙玉超設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛行駛區域地圖繪制方法、裝置、檢測方法、檢測系統在說明書摘要公布了：本發明屬于自動駕駛技術領域，具體提供一種車輛行駛區域地圖繪制方法、裝置、檢測方法、檢測系統，所述系統包括通信裝置、地圖繪制裝置和控制裝置；通信裝置與地圖繪制裝置連接；通信裝置用于讀取車輛輪速信息、激光雷達的點云數據并將讀取的數據下發到地圖繪制裝置；控制模塊分別與地圖繪制裝置和通信裝置連接；通過將點云進行地面分割，將多幀地面點云疊加形成車輛周圍一定范圍地面局部地圖，非地面點云，同時測量車輛與障礙物、道路邊界外之間的距離并進行提示和發送給控制裝置。控制裝置，用于通過讀取地圖繪制裝置繪制的柵格地圖，測量車輛與障礙物、道路邊界之間的距離，通過通信裝置下發減速和剎車指令到車輛。提高車輛運行的安全性。

本發明授權車輛行駛區域地圖繪制方法、裝置、檢測方法、檢測系統在權利要求書中公布了：1.一種車輛行駛區域地圖繪制方法，其特征在于，包括如下步驟： 通過配置接入激光雷達點云和車輛輪速信息； 將點云進行網格劃分，計算相鄰網格以及每個網格內部點云之間的高度差，并通過計算的高度差提取地面點云和非地面點云； 將車輛輪速信息賦予的匹配初值進行非地面點云匹配，得到變換矩陣，并將變換矩陣與地面點云相乘得到當前車體坐標系下的點云，將多幀變換后的點云疊加得到疊加后的地面點云； 將疊加后的地面點云加入柵格地圖用來表示可行駛區域；實時的非地面點云加入到柵格地圖中用來表示障礙物，柵格地圖中沒有點云的柵格用來表示未知區域，未知區域即為道路邊界外的區域； 將車輛輪速信息賦予的匹配初值進行非地面點云匹配，計算變換矩陣，并將計算的變換矩陣與地面點云相乘得到當前車體坐標系下的點云，將多幀變換后的點云疊加得到疊加后的地面點云的步驟包括： 創建一個結構體，結構體用來存儲一幀地面點云和實現該地面點云與車體之間坐標變換的變換矩陣，并創建大小為m的容器用來存儲m個結構體，容器中每個結構體為容器的一個元素； 根據車輛輪速信息賦予匹配的初值，進行非地面點云與上一幀點云之間匹配得到地面點云之間的變換矩陣，當變換的距離大于第二閾值時，將結構體{P，T}存儲到容器中，其中P表示點云，T表示變換矩陣，用來存儲一幀點云的地面點云和它與車體之間的坐標變換； 將容器中每一個元素的變換矩陣與地面點云相乘得到當前車體坐標系下的點云，將多幀變換后的點云疊加得到疊加后的地面點云。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國重汽集團濟南動力有限公司，其通訊地址為：250200 山東省濟南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。