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龍圖騰網獲悉上海有個機器人有限公司申請的專利一種機器人乘梯路徑規劃方法、系統及相關產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114115279B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111433207.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人乘梯路徑規劃方法、系統及相關產品是由胡顯琦設計研發完成，并于2021-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人乘梯路徑規劃方法、系統及相關產品在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人乘梯路徑規劃方法、系統及相關產品，首先選取能夠到達起始層的緩存路徑，再確定該緩存路徑到達終點層，確定可達該終點層的電梯組，否則尋找轉乘路徑，若該轉乘路徑可達終點層，則直接通過緩存路徑、轉乘路徑組合得到可用路徑；能夠根據電梯組、樓層的劃分方式，自適應規劃乘梯路徑；可以適應各種樓層的劃分方式，根據起始樓層和目標樓層提供最優的若干條乘梯路徑和耗時預期。

本發明授權一種機器人乘梯路徑規劃方法、系統及相關產品在權利要求書中公布了：1.一種機器人乘梯路徑規劃方法，其特征在于，包括： 步驟S1、獲取機器人的起始層和終點層； 步驟S2、確定可到達起始層的所有電梯組，以形成緩存路徑序列；其中，所述緩存路徑序列中每條緩存路徑均包括電梯組序列、電梯序列、樓層序列和預期時間點序列； 步驟S3、遍歷所有所述緩存路徑，若遍歷到的緩存路徑對應的電梯組可直達終點層，則將該緩存路徑加入可用路徑序列；否則將當前緩存路徑對應電梯組的樓層序列中最后一個樓層作為當前樓層； 遍歷當前樓層可達的所有換乘電梯組，排除所有換乘電梯組中與當前緩存路徑中的重復電梯組；若判斷遍歷到的換乘電梯組可達終點層，則將該換乘電梯組和終點層加入當前緩存路徑，將當前緩存路徑作為乘梯路徑加入可用路徑序列；所述步驟S3中，若判斷所述換乘電梯組不可達終點層，則以當前緩存路徑為藍本，增加由當前樓層至換乘電梯組可達的所有樓層的乘梯節點，以形成新路徑，將新路徑加入緩存路徑序列； 步驟S4、重復所述步驟S3，直至遍歷完所有緩存路徑；在遍歷完所有緩存路徑后，將尋路計數值加1，所述尋路計數值的初始值為0； 步驟S5、重復所述步驟S3至步驟S4，直至尋路計數值＞n；其中，n≤電梯組數量； 將可用路徑序列中的乘梯路徑按乘梯節點數量由少到多排列；其中，所述乘梯節點表示乘坐單個電梯的過程，所述乘梯節點包括電梯組、電梯、起始樓層、結束樓層、預期開始時間和預期結束時間； 步驟S6、若判斷獲知所述可用路徑序列為空，則確定機器人移動的開始時間及到達電梯間的結束時間； 基于所述開始時間和所述結束時間，以及緩存路徑中每部電梯的候梯時間及到達結束樓層的乘梯時間，確定若干條補足路徑； 基于所述開始時間和所述結束時間，以及緩存路徑中每部電梯的候梯時間及到達結束樓層的乘梯時間，確定若干條補足路徑，具體包括： 按順序將緩存路徑的電梯組序列和樓層序列轉化為節點，其中，第i個節點對應第i個電梯組有第i層至第i+1層； 確定節點i中每部電梯以所需方向到達第i層的等梯時長，以及運行至第i+1層的乘梯時長； 基于緩存路徑中每部電梯的等梯時長和乘梯時長計算新的開始時間和新的結束時間，并按新的結束時間排列，得到m條結束時間最早的補足路徑，基于所述補足路徑確定新的乘梯路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海有個機器人有限公司，其通訊地址為：200040 上海市靜安區汶水路30號5幢101，201室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。