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龍圖騰網獲悉浙江浙大中控信息技術有限公司申請的專利一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113866759B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111026263.6，技術領域涉及：G01S13/87；該發明授權一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法是由李德文;黃少澤;沈玉杰;蔣麗;虞霄璐;鐘會玲;胡靈龍;周俊杰設計研發完成，并于2021-09-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法，獲取和計算所述路口各個車道的車輛行駛參考軌跡和雷達設備實時檢測并更新位置點的實際軌跡，通過將雷達檢測的實際軌跡與預設的參考軌跡進行匹配，對同一雷達內部和不同雷達之間檢測的同一輛車多條軌跡片斷進行實時匹配融合，從而輸出同一輛車經過該路口的完整行駛軌跡，達到良好的實時匹配融合效果。本發明解決了單一雷達檢測范圍無法覆蓋路口完整區域的問題，以及實際應用中同一雷達檢測軌跡頻繁跳變和不同雷達檢測軌跡難以實時銜接的問題，具有實現簡單、準確度高、匹配快速、實時性強、計算量少等優點。

本發明授權一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法在權利要求書中公布了：1.一種路口多雷達檢測軌跡匹配融合方法，其特征是，包括： S1，在路口的各個進口靠近停車線位置安裝雷達設備； S2，標定所述路口各個進車道對應的區域范圍，確定進車道框； S3，標定所述路口各個出口對應的區域范圍，確定出口框； S4，獲取所述路口各個車道的車輛行駛參考軌跡TRref； S5，雷達設備實時檢測并更新位置點的每條軌跡為TRcur，若TRcur包含的位置點數大于閾值τvalid，則標記該軌跡為有效軌跡TRvalid，計算TRvalid與所有進車道的全部參考軌跡集Sref中的各條參考軌跡TRref之間的關聯匹配度θrel； S6，選取關聯匹配度θrel最高的TRref記為TRmatch，將上述TRvalid加入TRmatch對應的匹配軌跡集Smatch，Smatch中包含所有匹配到TRmatch的TRvalid，Sref中的每個TRref均有自己的匹配軌跡集Smatch； S7，將新加入某個Smatch的TRvalid記為TRnew，與同一Smatch中的其他TRvalid進行比較，如果TRnew的第一個位置點在進車道框內，并且相比其他TRvalid而言距離TRmatch的第一個位置點最近，則標記TRnew為新進入該路口的一輛車的主軌跡TRmain，并將TRnew移出Smatch； S8，定期檢查各輛車的TRmain，若某輛車的TRmain在預設時間范圍Texpire之內沒有更新位置點，即TRmain中斷，進入銜接匹配流程，該流程包括： 若已中斷的TRmain的最后一個位置點在出口框內，且距離TRmatch的最后一個位置點最近，則該車已駛出各個雷達的檢測范圍，對應TRmain的銜接匹配過程結束。

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