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龍圖騰網獲悉上海樞源節能科技有限公司申請的專利一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120451146B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510934898.8，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統是由吳會來;季國慶;羅艾威;李奕霖設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統，屬于線纜表觀缺陷檢測技術領域。本發明通過兩側線纜RGB圖像中所有保留下來的輪廓線的總長度能夠對線纜開裂程度進行更準確地表征，并通過篩選突變像素點，利用兩側線纜深度圖像中所有突變像素點的總數對線纜鼓包程度進行更準確地表征，還通過將兩側線纜區域中心線上y軸坐標最小值點和y軸坐標最大值點之間的y軸坐標差值yc1、yc2的均值作為線纜扭曲參數，能夠對當前區段的線纜扭曲程度進行更準確地表征，進而獲取準確的開裂程度評分、鼓包程度評分與扭曲程度評分，最后通過上述三個評分進行對當前區段線纜狀態的準確評估。

本發明授權一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種智慧樓宇中線纜檢修機器人系統，其特征在于，包括：圖像獲取模塊、開裂參數檢測模塊、鼓包參數檢測模塊、扭曲參數檢測模塊與綜合評估模塊； 所述圖像獲取模塊，用于從線纜兩側對當前區段的線纜進行拍攝，獲取當前區段的線纜RGB圖像和線纜深度圖像，并對線纜RGB圖像和線纜深度圖像進行預處理，得到預處理后的線纜RGB圖像和線纜深度圖像； 所述開裂參數檢測模塊，用于對預處理后的線纜RGB圖像進行檢測，獲取當前區段的線纜開裂參數； 所述開裂參數檢測模塊包括線纜識別單元、輪廓檢測單元與開裂參數獲取單元；所述線纜識別單元用于通過已訓練的線纜檢測模型對線纜RGB圖像中的線纜區域進行識別，獲取線纜區域檢測框及其在線纜RGB圖像中的位置信息；所述輪廓檢測單元用于對線纜區域檢測框中的輪廓線進行檢測，獲取線纜區域檢測框中各輪廓線及其在線纜RGB圖像中的位置信息；所述開裂參數獲取單元用于根據線纜區域檢測框中各輪廓線及其在線纜RGB圖像中的位置信息獲取當前區段的線纜開裂參數； 所述鼓包參數檢測模塊，用于根據預處理后的線纜深度圖像，獲取當前區段的線纜鼓包參數； 所述鼓包參數檢測模塊包括鼓包區域檢測單元與鼓包參數獲取單元；所述鼓包區域檢測單元用于根據線纜識別單元獲取的線纜區域檢測框及其在線纜RGB圖像中的位置信息，從對應的線纜深度圖像中分割得到線纜區域檢測框深度圖像，然后根據線纜區域檢測框深度圖像確定突變像素點集合；所述鼓包參數獲取單元用于根據確定的突變像素點集合獲取當前區段的線纜鼓包參數； 所述扭曲參數檢測模塊，用于根據預處理后的線纜RGB圖像，獲取當前區段的線纜扭曲參數； 所述扭曲參數檢測模塊包括邊緣輪廓線確定單元、線纜區域中心線確定單元與扭曲參數獲取單元；所述邊緣輪廓線確定單元用于根據輪廓檢測單元獲取的線纜區域檢測框中各輪廓線及其在線纜RGB圖像中的位置信息，確定線纜區域邊緣輪廓線及其在線纜RGB圖像中的位置信息；所述線纜區域中心線確定單元用于根據線纜區域邊緣輪廓線及其在線纜RGB圖像中的位置信息，確定線纜區域中心線及其在線纜RGB圖像中的位置信息；所述扭曲參數獲取單元用于根據線纜區域中心線及其在線纜RGB圖像中的位置信息，獲取當前區段的線纜扭曲參數； 所述綜合評估模塊，用于根據當前區段的線纜開裂參數、線纜鼓包參數與線纜扭曲參數在對應的數據庫進行查找，獲取對應的開裂程度評分、鼓包程度評分與扭曲程度評分，再對開裂程度評分、鼓包程度評分與扭曲程度評分進行加權求和計算，得到綜合評分，作為當前區段的線纜狀態評分，實現對當前區段的線纜狀態的準確評估。

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