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龍圖騰網獲悉四川領神航新材料科技有限公司申請的專利一種氫能無人機及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120348515B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510851689.7，技術領域涉及：B64U50/19；該發明授權一種氫能無人機及其控制方法是由唐小平;何仕強;唐建軍;魏闖設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種氫能無人機及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種氫能無人機及其控制方法，本發明專利所述的無人機采用氫燃料電池作為動力源，通過在無人機主體內腔頂部設置儲氫罐，內腔底部設置氫燃料電池，進而實現對旋翼的長時效驅動，進而使無人機能夠適應長航時、大范圍任務場景需求，其次通過獨特的三個二叉翼臂布局構成了穩定的三角形支撐結構。每個二叉翼臂末端安裝兩個無刷電機，形成總計六個旋翼的動力系統，該布局顯著提升了動力冗余性，即當任一旋翼甚至單個二叉翼臂上的一個旋翼發生故障時，其余旋翼能夠提供更強的非對稱力矩補償能力，結合特定的控制算法，可有效維持無人機的基本飛行姿態和可控性，大大提高了飛行安全性和可靠性。

本發明授權一種氫能無人機及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種氫能無人機的控制方法，所述氫能無人機包括無人機主體（1），所述無人機主體（1）內腔頂部設有儲氫罐（6），內腔底部設有氫燃料電池（7），所述儲氫罐（6）的放氣口通過可調式供壓電磁閥（8）與氫燃料電池（7）的氫氣進氣口連接，其特征在于，所述無人機主體（1）設有控制模塊，所述控制模塊包括IMU傳感器和超級電容，所述控制方法包括： 獲取氫能無人機巡航路徑信息，并基于巡航路徑信息執行巡航飛行，期間基于巡航路徑信息中的海拔波動參數實時調節可調式供壓電磁閥（8）的開合程度進而動態調整氫燃料電池（7）的氫氣供壓值，并通過IMU傳感器實時檢測當前飛行姿態，并在飛行姿態超過閾值的情況下，基于當前飛行姿態和氫燃料電池的實時功率計算超級電容的補償功率，以使氫能無人機按照巡航路徑飛行； 其中，基于海拔波動參數動態調節氫燃料電池（7）的氫氣供壓值，包括： ； 其中，為膜特性敏感系數，；；為標準溫度值，通過設置在標準點位的溫度傳感器反饋得到；為標準壓力值，其與標準溫度相對應；為海拔高度；為海平面溫度；為海平面相對濕度；為基于海拔高度導致的溫度波動補償，即溫度補償；為基于海拔高度導致的濕度波動補償，即濕度補償；其中，在飛行姿態超過閾值的情況下，基于當前飛行姿態和氫燃料電池的實時功率計算超級電容的補償功率，包括： 當IMU傳感器檢測到氫能無人機的俯仰角速率大于15°s且偏航角速率大于20°s時，則判定為高機動狀態，此時通過超級電容對氫燃料電池進行功率補償，其中功率補償的計算方式為： ； 其中，為爬升速率（ms），為轉向角速度（rads），為當前氫能無人機質量其隨著氫能無人機的飛行時長動態變化，為螺旋槳效率，隨海拔高度H動態變化，為啟動阻力系數為海平面相對空氣密度，H為海拔高度，為當前氫能無人機的飛行速度，為重力，為時間，為氫能無人機豎直方向上的轉動慣量，為角加速度系數，為當前氫燃料電池輸出功率； 其次，用于模擬計算氫能無人機的爬升功率，用于模擬計算氫能無人機的轉向功率，為爬升系數，其受氫能無人機的飛行高度和質量變化而動態變化。

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