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龍圖騰網(wǎng)獲悉桂林電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB-D SLAM位姿優(yōu)化方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114612530B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210071960.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/33；該發(fā)明授權(quán)雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB-D SLAM位姿優(yōu)化方法是由吳軍;周陽(yáng);翁裕斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB-D SLAM位姿優(yōu)化方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB?DSLAM位姿優(yōu)化方法，在傳統(tǒng)的RGB?DSLAM技術(shù)上加以改進(jìn)，基于ORB特征點(diǎn)匹配計(jì)算構(gòu)建第一視覺(jué)里程計(jì)，基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法構(gòu)建第二視覺(jué)里程計(jì)，通過(guò)雙視覺(jué)里程計(jì)增加后端圖優(yōu)化約束條件，從而能在不影響RGB?DSLAM正常運(yùn)行速度下，對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的漂移進(jìn)行有效修正，同時(shí)利用局部?jī)?yōu)化能夠更好的提高地圖構(gòu)建的精度，并且由于本發(fā)明中基于ORB特征點(diǎn)的視覺(jué)里程計(jì)是對(duì)影像中所有的幀進(jìn)行優(yōu)化，能夠減少由于前期誤差的疊加對(duì)后續(xù)幀定位與建圖的影響。

本發(fā)明授權(quán)雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB-D SLAM位姿優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雙視覺(jué)里程計(jì)約束的RGB-DSLAM位姿優(yōu)化方法，其特征在于，包括下列步驟： 對(duì)RGB-D傳感器進(jìn)行標(biāo)定，獲得RGB相機(jī)與深度相機(jī)的內(nèi)參數(shù)和相對(duì)外參數(shù)； 使用標(biāo)定后的RGB-D傳感器獲取RGB圖像和深度圖像，并設(shè)置RGB-DSLAM系統(tǒng)參數(shù)； 通過(guò)RGB相機(jī)與深度相機(jī)同步采集獲取RGB圖像和深度圖像，RGB-DSLAM系統(tǒng)參數(shù)包括特征點(diǎn)數(shù)量、尺度因子和圖像獲取頻率； 選定初始幀，并將所述初始幀設(shè)置為地圖的零點(diǎn)坐標(biāo)； 構(gòu)建第一視覺(jué)里程計(jì)，獲取每一幀圖像的初始位姿矩陣； 構(gòu)建第二視覺(jué)里程計(jì)，獲取約束矩陣； 所述第二視覺(jué)里程計(jì)基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法構(gòu)建，通過(guò)點(diǎn)云配準(zhǔn)獲得約束矩陣； 第二視覺(jué)里程計(jì)的相關(guān)參數(shù)，包括間隔幀數(shù)值I，滑動(dòng)窗口K以及降采樣比例β，參數(shù)值的選擇取決于點(diǎn)云匹配的計(jì)算速度與特征點(diǎn)匹配的速度實(shí)現(xiàn)同步； 基于雙視覺(jué)里程計(jì)的位姿圖優(yōu)化； 具體以O(shè)RB特征點(diǎn)匹配的里程計(jì)所計(jì)算的相機(jī)位姿P為初始位姿，增加間隔I幀之間的一個(gè)位姿變換矩陣作為圖優(yōu)化的約束； 回環(huán)檢測(cè)及閉環(huán)矯正； 進(jìn)行全局優(yōu)化提高位姿精度； 完成地圖構(gòu)建。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人桂林電子科技大學(xué)，其通訊地址為：541004 廣西壯族自治區(qū)桂林市七星區(qū)金雞路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。