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龍圖騰網獲悉梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司申請的專利針對純平面結構的物體的抓取方法、裝置及計算設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114972495B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110217389.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權針對純平面結構的物體的抓取方法、裝置及計算設備是由魏海永;盛文波;劉迪一;丁有爽;邵天蘭設計研發完成，并于2021-02-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本針對純平面結構的物體的抓取方法、裝置及計算設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種針對純平面結構的物體的抓取方法、裝置及計算設備，其中，該方法包括：獲取當前場景中的多個物體對應的點云；針對每個物體，對該物體對應的點云進行邊緣提取，得到該物體對應的邊緣點云，并計算邊緣點云中的各個3D點的切線向量；針對邊緣點云中任意兩個3D點，構建包含有兩個3D點的點對，并依據兩個3D點的切線向量，生成點對的點對特征向量；根據該物體的各個點對的點對特征向量，將該物體對應的邊緣點云與預設模板點云進行匹配，得到該物體的位姿信息。該方案依據邊緣點云中3D點的切線向量來生成點對的點對特征向量，根據點對特征向量將邊緣點云與預設模板點云進行匹配，實現了對物體的位姿信息的快速、精準識別。

本發明授權針對純平面結構的物體的抓取方法、裝置及計算設備在權利要求書中公布了：1.一種針對純平面結構的物體的抓取方法，所述方法包括： 獲取當前場景中的多個物體對應的點云；其中，所述多個物體具有純平面結構； 針對每個物體，對該物體對應的點云進行邊緣提取，得到該物體對應的邊緣點云，并計算所述邊緣點云中的各個3D點的切線向量； 針對所述邊緣點云中任意兩個3D點，構建包含有所述兩個3D點的點對，并依據所述兩個3D點的切線向量，生成所述點對的點對特征向量； 根據該物體的各個點對的點對特征向量，將該物體對應的邊緣點云與預設模板點云進行匹配，得到該物體的位姿信息，以供機器人根據該物體的位姿信息執行抓取操作； 其中，所述針對每個物體，對該物體對應的點云進行邊緣提取，得到該物體對應的邊緣點云進一步包括： 針對所述點云中的每個3D點，在所述點云中查找位于該3D點的預設鄰域區域內的相鄰3D點，得到包含有該3D點和相鄰3D點的點集合，并根據所述點集合計算法向量； 構建該3D點與所述點集合中每個相鄰3D點之間的連線，并計算各個連線在所述法向量所在平面中的投影線與指定基準方向軸之間的第一夾角； 根據所述第一夾角對各個投影線進行排序，并計算排序后的相鄰兩個投影線對應的第一夾角的夾角差； 判斷所述夾角差的最大值是否大于預設角度差閾值；若是，則將該3D點確定為邊緣點；若否，則將該3D點確定為非邊緣點； 匯總所有邊緣點，得到該物體對應的邊緣點云。

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