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龍圖騰網(wǎng)獲悉阿里巴巴集團控股有限公司申請的專利視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法、裝置、電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114812601B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110127154.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C22/00；該發(fā)明授權(quán)視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法、裝置、電子設(shè)備是由黃帥;韓冰;張濤設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-01-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法、裝置、電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本公開實施例公開了一種視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法、裝置、電子設(shè)備，所述方法包括：獲取當(dāng)前圖像幀以及慣性測量數(shù)據(jù)；在當(dāng)前圖像幀為關(guān)鍵幀時，將當(dāng)前圖像幀添加至基于滑動窗口確定的關(guān)鍵圖像幀集合中；根據(jù)慣性測量數(shù)據(jù)確定第一慣性殘差；基于第一慣性殘差及第一視覺殘差，更新第一慣性約束條件和第一視覺約束條件；針對滑動窗口內(nèi)的關(guān)鍵圖像幀，通過迭代優(yōu)化的方式估計關(guān)鍵圖像幀對應(yīng)的視覺慣性里程計狀態(tài)；在每一次迭代過程中，基于邊緣化先驗約束條件、第一視覺約束條件以及第一慣性約束條件，確定當(dāng)前迭代過程相對于前一次迭代過程視覺慣性里程計狀態(tài)的增量變化數(shù)據(jù)，并基于增量變化數(shù)據(jù)對視覺慣性里程計狀態(tài)進行優(yōu)化。

本發(fā)明授權(quán)視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法、裝置、電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種視覺慣性里程計的狀態(tài)估計方法，其中，包括： 獲取視覺慣性里程計集成的圖像采集設(shè)備采集到的當(dāng)前圖像幀，以及視覺慣性里程計集成的慣性測量單元輸出的慣性測量數(shù)據(jù)； 在所述當(dāng)前圖像幀為關(guān)鍵幀時，將所述當(dāng)前圖像幀添加至基于滑動窗口確定的關(guān)鍵圖像幀集合中； 根據(jù)所述當(dāng)前圖像幀與上一相鄰圖像幀之間的所述慣性測量數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前圖像幀以及所述上一相鄰圖像幀之間的第一慣性殘差； 基于所述第一慣性殘差及所述當(dāng)前圖像幀與所述關(guān)鍵圖像幀集合內(nèi)其他關(guān)鍵圖像幀之間的第一視覺殘差，更新第一慣性約束條件和第一視覺約束條件； 針對所述滑動窗口內(nèi)的關(guān)鍵圖像幀，通過迭代優(yōu)化的方式估計所述關(guān)鍵圖像幀對應(yīng)的視覺慣性里程計狀態(tài)；其中，在每一次迭代過程中，基于邊緣化先驗約束條件、所述第一視覺約束條件以及所述第一慣性約束條件，確定當(dāng)前迭代過程相對于前一次迭代過程所述視覺慣性里程計狀態(tài)的增量變化數(shù)據(jù)，并基于所述增量變化數(shù)據(jù)對所述視覺慣性里程計狀態(tài)進行優(yōu)化。

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