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龍圖騰網獲悉大連理工大學申請的專利一種多傳感器融合的設備狀態估計方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120493187B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510983465.1，技術領域涉及：G06F18/25；該發明授權一種多傳感器融合的設備狀態估計方法和裝置是由張雪濤;孫剛;林舒月;莊嚴設計研發完成，并于2025-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多傳感器融合的設備狀態估計方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多傳感器融合的設備狀態估計方法和裝置，涉及狀態估計技術領域。本發明針對多傳感器融合的設備狀態估計中，將點云數據和圖像數據在數據層面進行深度融合，其中，若某點云體素在全局視覺地圖中缺乏歷史觀測時，利用點云地圖中提供的先驗空間信息，獲取該點云體素的鄰近點集合，形成候選的可能會增量更新到全局視覺地圖中的候選點集，之后將候選點集投影到當前的圖像數據，根據投影結果的角點響應值確定當前的圖像數據中的關鍵圖像塊及其對應的點云體素，從而針對缺乏歷史觀測情況，形成具有有效關鍵信息的點云體素和圖像塊之間的關聯關系以對全局視覺地圖進行更新。本發明顯著提高了圖像和點云的關聯成功率，提高了狀態估計精度。

本發明授權一種多傳感器融合的設備狀態估計方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器融合的設備狀態估計方法，其特征在于，包括： 根據設備按采集周期獲取的點云數據、圖像數據和慣導數據，對當前的點云數據和當前的圖像數據進行視野對齊，確定對齊后的視野范圍； 針對當前的點云數據在對齊后的視野范圍中體素劃分得到的每個點云體素，若該點云體素在全局視覺地圖中存在對應的歷史圖像塊時，根據歷史圖像塊和當前的圖像數據對全局視覺地圖進行更新；所述全局視覺地圖存儲有前序獲取的點云數據中點云體素和圖像數據中圖像塊之間的關聯關系； 若該點云體素在全局視覺地圖中不存在對應的歷史圖像塊時，根據預設閾值從點云地圖中獲取該點云體素的鄰近點，并將該點云體素及其鄰近點均投影至當前的圖像數據上，根據投影結果的角點響應值確定關鍵圖像塊及其關聯的點云體素并對全局視覺地圖進行更新；所述點云地圖根據前序獲取的點云數據構建得到； 根據慣導數據預測設備下一時刻的預測狀態；基于慣導數據對當前的點云數據進行畸變校正，并根據畸變校正后的點云數據和點云地圖構建點面殘差；根據更新后的全局視覺地圖構建圖像塊光度誤差；根據預測狀態、點面殘差和圖像塊光度誤差，通過誤差狀態迭代卡爾曼濾波對設備下一時刻的狀態進行估計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連理工大學，其通訊地址為：116081 遼寧省大連市甘井子區凌工路2號海山樓1609；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。