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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東超星智能科技有限公司申請的專利一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法與系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120439729B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510947027.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60G17/015；該發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法與系統(tǒng)是由姚成嶺;鹿斌;蘇道明;張曉鵬;邢勇設計研發(fā)完成，并于2025-07-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法與系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法與系統(tǒng)，該方法包括：獲取視覺圖像數(shù)據(jù)、底盤壓力數(shù)據(jù)和位置坐標數(shù)據(jù)，并對上述數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合，構(gòu)建環(huán)境狀態(tài)矩陣；根據(jù)環(huán)境狀態(tài)矩陣確定障礙物類型，并獲取障礙物特征參數(shù)集合，計算拖拉機與障礙物的碰撞風險，計算風險系數(shù)；若所述風險系數(shù)大于預設安全閾值，則根據(jù)所述障礙物類型和地形特征計算懸掛剛度和阻尼系數(shù)，得到懸掛控制參數(shù)；獲取待作業(yè)區(qū)域的地表硬度數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述地表硬度數(shù)據(jù)對所述懸掛控制參數(shù)進行調(diào)整，生成底盤響應參數(shù)集。解決了拖拉機底盤無法在復雜地形中自適應調(diào)整底盤參數(shù)的問題，達到了使拖拉機根據(jù)實時數(shù)據(jù)自動調(diào)整底盤參數(shù)，提高作業(yè)效率與安全性的效果。

本發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法與系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模態(tài)協(xié)同的拖拉機智能底盤控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取包括視覺圖像數(shù)據(jù)、底盤壓力數(shù)據(jù)和位置坐標數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)集，并對所述原始數(shù)據(jù)集進行數(shù)據(jù)融合，構(gòu)建環(huán)境狀態(tài)矩陣； 根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)矩陣確定障礙物類型，獲取所述障礙物類型的障礙物特征參數(shù)集合； 根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)集合計算拖拉機與障礙物的碰撞風險，并計算風險系數(shù)； 若所述風險系數(shù)大于預設安全閾值，則根據(jù)所述障礙物類型和地形特征計算懸掛剛度和阻尼系數(shù)，得到懸掛控制參數(shù)； 獲取待作業(yè)區(qū)域的地表硬度數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述地表硬度數(shù)據(jù)對所述懸掛控制參數(shù)進行調(diào)整，生成底盤響應參數(shù)集； 其中，所述獲取包括視覺圖像數(shù)據(jù)、底盤壓力數(shù)據(jù)和位置坐標數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)集，并對所述原始數(shù)據(jù)集進行數(shù)據(jù)融合，生成環(huán)境狀態(tài)矩陣的步驟包括： 根據(jù)所述視覺圖像數(shù)據(jù)確定地形邊緣特征，并基于所述地形邊緣特征確定地形類型； 獲取所述地形類型的地形特征，將所述地形特征與所述底盤壓力數(shù)據(jù)和所述位置坐標數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，生成融合數(shù)據(jù)集； 根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)集計算所述拖拉機的空間位置偏移量，若所述空間位置偏移量大于預設偏移量閾值，則調(diào)整所述地形特征的權(quán)重，更新所述融合數(shù)據(jù)集； 根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)集，生成所述環(huán)境狀態(tài)矩陣； 其中，所述若所述風險系數(shù)大于預設安全閾值，則根據(jù)所述障礙物類型和地形特征計算懸掛剛度和阻尼系數(shù)，得到懸掛控制參數(shù)的步驟包括： 若所述風險系數(shù)大于所述預設安全閾值，則基于所述障礙物類型和所述地形特征對基礎懸掛剛度參數(shù)和基礎阻尼系數(shù)參數(shù)進行賦值； 基于所述障礙物特征參數(shù)集合中的垂直高度差對所述基礎懸掛剛度參數(shù)進行調(diào)整，得到懸掛剛度參數(shù)； 基于所述風險系數(shù)對所述基礎阻尼系數(shù)參數(shù)進行調(diào)整，得到阻尼系數(shù)參數(shù)； 根據(jù)調(diào)整后的懸掛剛度參數(shù)和所述阻尼系數(shù)參數(shù)得到所述懸掛控制參數(shù)。

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