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龍圖騰網獲悉華路易云科技有限公司申請的專利一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120446942B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510947887.3，技術領域涉及：G01S13/87；該發明授權一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法是由趙新勇;佘紅艷;馬攀科;張杰;萬飛;林超;佘佳陽;趙楚晨;周文設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法在說明書摘要公布了：本發明涉及定位技術領域，具體涉及一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法，包括以下步驟：將至少三個4D毫米波雷達組成陣列式雷達測距系統，獲取陣列中各雷達單元對目標物在短時間內的微距數據，并進行切片處理，捕捉各時間片內目標物的微動數據，構造時間片式微距監測數據；獲取各分布式雷達的自身空間坐標；根據各分布式雷達的自身空間坐標和時間片式微距監測數據，計算雷達間單位向量，構建正交向量空間；使用球面方程結合正交向量空間計算目標物的空間坐標。本發明可實現高精度的目標定位，并提高抗干擾能力。

本發明授權一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于陣列式4D毫米波雷達的定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 將三個4D毫米波雷達組成陣列式雷達測距系統，獲取陣列中各雷達單元對目標物在短時間內的微距數據，并進行切片處理，捕捉各時間片內目標物的微動數據，構造時間片式微距監測數據； 獲取各雷達單元的自身空間坐標； 根據各雷達單元的自身空間坐標和時間片式微距監測數據，計算雷達間單位向量，構建正交向量空間，具體包括： 假設三個陣列式雷達節點為A、B、C，目標物節點為O或O’；三個雷達節點處于同一垂面內，AB與BC相互垂直，BD垂直于ABC垂面，以BC方向建立三維坐標系的X軸正向，以BD方向建立三維坐標系的Y軸正向，以BA方向建立三維坐標系的Z軸正向； 計算從雷達節點A指向雷達節點B的單位向量ex； 計算從雷達節點A到雷達節點C的向量，并投影到單位向量ex上，得到投影分量i； 計算垂直于ex的向量ey，并計算ey的長度j和單位向量ey1； 計算單位向量ex和單位向量ey1的正交單位向量ez； 根據單位向量ex、ey1和ez構建正交向量空間； 使用球面方程結合正交向量空間計算目標物的空間坐標，其中，使用球面方程求解未知點的坐標的計算過程包括： x=d1×d1-d2×d2+d×d2×d; y=d1×d1-d3×d3+i×i+j×j-2×i×x2×j; temp_val=d1×d1-x×x-y×y； z=sqrttemp_val； 其中，d1，d2，d3分別表示未知點O或者O’到點雷達節點A、B、C的距離，每個距離對應一個以A、B、C為球心的球體，半徑分別為d1，d2，d3；x，y，z表示未知點在三維坐標系中的坐標；temp_val0表示三球面沒有交點，此時存在異常；d表示雷達節點A和雷達節點B之間的向量AB的長度。

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