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龍圖騰網獲悉中交華南勘察測繪科技有限公司;中交廣州航道局有限公司申請的專利一種水上水下全方位自動避障無人船獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120445228B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510939881.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種水上水下全方位自動避障無人船是由葉桂河;鄒貴富;陳杰;饒幫;李劉全;李源;黃悅斌;趙張杰;謝璇;高雁萍設計研發完成，并于2025-07-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水上水下全方位自動避障無人船在說明書摘要公布了：一種水上水下全方位自動避障無人船，屬于航線規劃技術領域，包括多模態感知陣列、多波束回聲探測儀以及融合引擎。多模態感知陣列為基于船體坐標系安裝的多個水平毫米級雷達、立體毫米級雷達、SWIR激光成像設備和偏振相機。多模態感知陣列用于對探測區域啟動SWIR激光發射并接收反射，生成目標輪廓圖像。偏振相機用于根據目標輪廓圖像中的障礙點采集偏振圖，并將偏振圖與毫米波回波進行融合過濾，得到雜波抑制后的點集。在點集方向啟動多波束回聲探測儀，以對水下地形凸起進行探測和識別，以輸出淺水區域三維點云。融合引擎基于三維障礙物點云和動態窗口DAW計算規劃航線，生成全方位避障的自主航線，降低了無人船失控和擱淺的概率。

本發明授權一種水上水下全方位自動避障無人船在權利要求書中公布了：1.一種水上水下全方位自動避障無人船，其特征在于，包括多模態感知陣列、多波束回聲探測儀以及融合引擎； 所述多模態感知陣列為基于船體坐標系安裝的多個水平毫米級雷達、立體毫米級雷達、SWIR激光成像設備和偏振相機； 所述多模態感知陣列用于對探測區域啟動SWIR激光發射并接收反射，生成目標輪廓圖像； 所述偏振相機用于根據所述目標輪廓圖像中的障礙點采集偏振圖，并將所述偏振圖與毫米波回波進行融合過濾，得到雜波抑制后的點集； 在所述點集的方向啟動所述多波束回聲探測儀，以對水下地形凸起進行探測和識別，以輸出淺水區域三維點云； 所述融合引擎基于三維障礙物點云和動態窗口DAW計算規劃航線； 所述多模態感知陣列用于對探測區域啟動SWIR激光發射并接收反射，生成目標輪廓圖像，包括以下步驟： 啟動所述水平毫米級雷達對所述探測區域進行初步探測，以從初步探測中獲取各水平毫米級雷達與探測區域中障礙物之間的第一距離和雷達截面，并基于所述第一距離和雷達截面計算信噪比； 對所述多模態感知陣列中的各SWIR激光成像設備定義參數元組，以構建SWIR發射參數；所述參數元組為所述SWIR發射參數的子集，由所述信噪比線性映射的激光功率、光束發散角以及光束指向角構成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中交華南勘察測繪科技有限公司;中交廣州航道局有限公司，其通訊地址為：510290 廣東省廣州市海珠區瀝滘路290號202房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。