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龍圖騰網獲悉華東交通大學申請的專利一種基于視覺標樣點的道路劃線方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406107B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510926303.4，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種基于視覺標樣點的道路劃線方法是由張永賢;賈偉鵬;管風景;張海強;胡佳鳴設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺標樣點的道路劃線方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于視覺標樣點的道路劃線方法，該方法包括：在待劃線道路上標記多個標樣點，啟動劃線作業，獲取劃線機構的當前姿態，并基于當前姿態獲取到當前姿態誤差；當當前姿態誤差小于預設閾值且超過劃線允許誤差范圍時，通過相機對標樣點進行圖像采集，得到初始圖像；對所初始圖像進行圖像處理，得到HSV顏色圖像，基于HSV顏色圖像對標樣點的輪廓進行標記，并計算出標樣點的特征中心；以標樣點的特征中心為圓心，以預設閾值為半徑構造界定圓，判斷圖像錨定點與界定圓的位置關系，基于判斷結果對劃線機構進行姿態調整，以進行道路劃線。通過本申請，能夠實現高精準度且高穩定性的道路劃線操作。

本發明授權一種基于視覺標樣點的道路劃線方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺標樣點的道路劃線方法，其特征在于，所述方法包括： 在待劃線道路上標記多個標樣點，啟動劃線作業，基于輪式里程計和IMU的融合數據獲取劃線機構的當前姿態，并基于所述當前姿態獲取到當前姿態誤差； 當所述當前姿態誤差小于預設閾值且超過劃線允許誤差范圍時，通過相機對所述標樣點進行圖像采集，得到初始圖像，其中，所述相機設于所述劃線機構上； 對所述初始圖像進行圖像處理，得到HSV顏色圖像，基于所述HSV顏色圖像對所述標樣點的輪廓進行標記，并計算出所述標樣點的特征中心； 以所述標樣點的特征中心為圓心，以所述預設閾值為半徑構造界定圓，判斷圖像錨定點與所述界定圓的位置關系，基于判斷結果對所述劃線機構進行姿態調整，以進行道路劃線； 所述特征中心的計算公式如下所示： 其中，max（d）表示相距最遠兩組點集M和點集N的距離，表示外接圓，表示標樣點的特征中心，m1、m2皆表示點集M中的元素，n1、n2皆表示點集N中的元素。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。