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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)申請(qǐng)的專利繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120395925B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510924537.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法、設(shè)備及介質(zhì)是由尚偉偉;陸毅;張飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-04向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法、設(shè)備及介質(zhì)，屬柔性機(jī)器人控制領(lǐng)域。方法包括：步驟1，推導(dǎo)出體坐標(biāo)系下柔性調(diào)控支撐體的材料柔度密度矩陣；步驟2，基于李理論得出材料柔度密度矩陣從體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至笛卡爾坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式；步驟3，用轉(zhuǎn)換公式合成柔性調(diào)控支撐體所有離散單元，得到柔性調(diào)控支撐體剛度矩陣；步驟4，通過變剛度驅(qū)動(dòng)舵機(jī)輸入旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)動(dòng)柔性調(diào)控支撐體的活動(dòng)支撐環(huán)軸組件，改變?nèi)嵝灾翁捉M件與活動(dòng)支撐環(huán)軸組件相對(duì)轉(zhuǎn)角，改變材料柔度密度矩陣來調(diào)控剛度矩陣，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的變剛度調(diào)整。本發(fā)明基于李理論和改進(jìn)材料柔度密度矩陣，建立機(jī)器人關(guān)節(jié)全空間剛度矩陣，實(shí)現(xiàn)高效的柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制。

本發(fā)明授權(quán)繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度控制方法，用于由末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（1）、柔性調(diào)控支撐體、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、變剛度驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（10）和固定基座（3）構(gòu)成的繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)，其中，柔性調(diào)控支撐體包括柔性支撐套組件（6）與活動(dòng)支撐環(huán)軸組件（9），其特征在于，包括： 步驟1，推導(dǎo)出體坐標(biāo)系下的柔性調(diào)控支撐體的材料柔度密度矩陣； 步驟2，基于李理論推導(dǎo)出所述材料柔度密度矩陣從體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至笛卡爾坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式； 步驟3，利用轉(zhuǎn)換公式合成柔性調(diào)控支撐體的所有離散單元，推導(dǎo)得到柔性調(diào)控支撐體的剛度矩陣； 步驟4，通過變剛度驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（10）輸入旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)動(dòng)柔性調(diào)控支撐體的活動(dòng)支撐環(huán)軸組件，改變?nèi)嵝哉{(diào)控支撐體的柔性支撐套組件與活動(dòng)支撐環(huán)軸組件的相對(duì)轉(zhuǎn)角大小，改變?nèi)嵝哉{(diào)控支撐體的材料柔度密度矩陣來調(diào)控柔性調(diào)控支撐體的剛度矩陣，實(shí)現(xiàn)繩牽引柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度調(diào)整。

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