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龍圖騰網獲悉大陸軟件系統開發中心(重慶)有限公司申請的專利控制方法、車輛、電子設備及可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117207964B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311188730.4，技術領域涉及：B60W30/12；該發明授權控制方法、車輛、電子設備及可讀介質是由唐成友設計研發完成，并于2023-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本控制方法、車輛、電子設備及可讀介質在說明書摘要公布了：本申請涉及駕駛輔助技術領域，公開了一種控制方法、車輛、電子設備及可讀介質。本申請的控制方法包括：獲取第一時刻車輛兩側的第一車道線對應的第一車道線數據和第二車道線對應的第二車道線數據；基于第一車道線數據和第二車道線數據確定第二車道線的第一段與第一車道線的第一段的相對角度在預設平行范圍內，第二車道線的第二段與第一車道線的第二段的相對角度未處于預設平行范圍內；確定第一車道線和第二車道線中的非抑制車道線；生成與非抑制車道線的相對角度在預設平行范圍內的虛擬車道線；基于非抑制車道線和虛擬車道線生成車輛的行駛路徑。上述方案能夠避免車輛進行不必要的行駛路徑更改，避免駕駛員感知到非預期抖動。

本發明授權控制方法、車輛、電子設備及可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種控制方法，其特征在于，應用于車輛，所述控制方法包括： 獲取第一時刻所述車輛兩側的第一車道線對應的第一車道線數據和第二車道線對應的第二車道線數據； 基于所述第一車道線數據和所述第二車道線數據中的長度和或彎曲度差異信息確定所述第二車道線的第一段與所述第一車道線的第一段的相對角度在預設平行范圍內，所述第二車道線的第二段與所述第一車道線的第二段的相對角度未處于預設平行范圍內； 其中，基于所述第一車道線數據和所述第二車道線數據中彎曲度差異信息確定所述第二車道線的第二段與所述第一車道線的第二段的相對角度未處于預設平行范圍內，包括： 所述第二車道線的第二段和所述第一車道線的第二段的預設對應位置處之間的預瞄曲率差值大于第三閾值，所述第二車道線的第二段和所述第一車道線的第二段之間的曲率變化率差值大于第四閾值，且所述第二車道線的第二段中相鄰幀的預瞄曲率差值的標準差大于所述第一車道線的第二段中相鄰幀預瞄曲率差值的標準差，確定所述第二車道線的第二段與所述第一車道線的第二段的相對角度未處于預設平行范圍內； 確定所述第一車道線和所述第二車道線中的非抑制車道線，所述非抑制車道線為所述第一車道線和所述第二車道線中第二段相對于第一段的變化幅度較小的車道線； 生成與所述非抑制車道線的相對角度在預設平行范圍內的虛擬車道線； 基于所述非抑制車道線和所述虛擬車道線生成所述車輛的行駛路徑； 獲取所述車輛與抑制車道線的第三橫向距離和所述車輛與控制參考線的第二橫向距離，其中，所述控制參考線為所述非抑制車道線和所述虛擬車道線的中線； 對應于所述第三橫向距離小于所述第二橫向距離，根據所述第三橫向距離與所述第二橫向距離的差值確定對應的控制增益，以基于所述控制增益調整所述車輛的行駛路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大陸軟件系統開發中心(重慶)有限公司，其通訊地址為：401122 重慶市渝北區嘉材路17號第1幢第5層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。