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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116461340B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310522259.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60L3/10；該發(fā)明授權(quán)一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法是由王文浩;盧盛洋;徐小軍;蔣越;張雷設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-10向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟1：采集傳感器信息，根據(jù)傳感器信息判斷車輛行駛模式；步驟2：根據(jù)車輛的行駛模式，選取各行駛模式下的最優(yōu)滑移率參數(shù)；步驟3：根據(jù)車輛的行駛模式和各行駛模式下的最優(yōu)滑移率，構(gòu)建各行駛模式下的多智能體架構(gòu)；步驟4：設(shè)計(jì)滑移率跟蹤控制器，根據(jù)滑移率跟蹤控制器控制車輪的滑移率和轉(zhuǎn)矩；本發(fā)明有利于在環(huán)境發(fā)生改變時(shí)對(duì)可變結(jié)構(gòu)三軸無人車的滑移率控制策略進(jìn)行自適應(yīng)修正，以滿足安全穩(wěn)定行駛的要求。

本發(fā)明授權(quán)一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種針對(duì)野外環(huán)境的可變結(jié)構(gòu)三軸無人車驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1：采集傳感器信息，根據(jù)傳感器信息判斷車輛行駛模式； 步驟2：根據(jù)車輛的行駛模式，選取各行駛模式下的最優(yōu)滑移率參數(shù)； 步驟3：根據(jù)車輛的行駛模式和各行駛模式下的最優(yōu)滑移率，構(gòu)建各行駛模式下的多智能體架構(gòu)； 步驟4：設(shè)計(jì)滑移率跟蹤控制器，滑移率跟蹤控制器包括無模型自適應(yīng)控制器、滑膜控制器和集合控制器，根據(jù)滑移率跟蹤控制器控制車輪的滑移率和轉(zhuǎn)矩； 所述步驟1中對(duì)車輛行駛模式的判斷為根據(jù)視覺傳感器和懸架傳感器獲取的信息判斷出車輛的行駛模式；具體包括：根據(jù)視覺傳感器獲取的圖像判斷車輛行駛環(huán)境，所述車輛行駛環(huán)境包括鋪裝道路、砂土環(huán)境和粘土環(huán)境；根據(jù)懸架傳感器獲取中間軸懸架的收放情況，判斷車輛為四輪或六輪行駛模式；將視覺傳感器獲取的信息和懸架傳感器獲取的信息結(jié)合將車輛的行駛模式分為四種行駛模式，所述四種行駛模式分別為鋪裝道路四輪行駛模式、鋪裝道路六輪行駛模式、砂土環(huán)境六輪行駛模式和粘土環(huán)境六輪行駛模式；當(dāng)車輛行駛模式為鋪裝道路四輪行駛模式時(shí)，將中間軸主動(dòng)懸架收起，僅前后四輪驅(qū)動(dòng)；當(dāng)車輛行駛模式為鋪裝道路六輪行駛模式、砂土環(huán)境六輪行駛模式、粘土環(huán)境六輪行駛模式時(shí)，將中間軸主動(dòng)懸架放下，前中后軸六輪驅(qū)動(dòng)； 為鋪裝道路四輪行駛模式時(shí)，以左前輪的最優(yōu)滑移率與真實(shí)滑移率的差作為無模型自適應(yīng)控制器的輸入，以左前輪的期望轉(zhuǎn)矩作為無模型自適應(yīng)控制的輸出；以左前輪的最優(yōu)滑移率和真實(shí)滑移率的差，以及左前輪滑移率與右前輪、左后輪和右后輪的真實(shí)滑移率差值，以及左前輪滑移率與右前輪、左后輪、右后輪的真實(shí)滑移率差值對(duì)時(shí)間的求導(dǎo)作為滑模控制器的輸入；將上述無模型自適應(yīng)控制器和滑模控制器融合得到集合控制器，以左前輪的期望轉(zhuǎn)矩作為集合控制器的輸入，以左前輪的期望滑移率作為左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的滑移率輸出；為鋪裝道路六輪行駛模式時(shí)，以左前輪的最優(yōu)滑移率與真實(shí)滑移率的差作為無模型自適應(yīng)控制器的輸入，以左前輪的期望轉(zhuǎn)矩作為無模型自適應(yīng)控制的輸出；以左前輪的最優(yōu)滑移率和真實(shí)滑移率的差，以及左前輪滑移率與右前輪、左中輪、右中輪、左后輪和右后輪的真實(shí)滑移率差值，以及左前輪滑移率與右前輪、左中輪、右中輪、左后輪和右后輪的真實(shí)滑移率差值對(duì)時(shí)間的求導(dǎo)作為滑模控制器的輸入；將上述無模型自適應(yīng)控制器和滑模控制器融合得到集合控制器，以左前輪的期望轉(zhuǎn)矩作為集合控制器的輸入，以左前輪的期望滑移率作為左前輪、右前輪、左中輪、右中輪、左后輪和右后輪的滑移率輸出。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍國防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)硯瓦池正街47號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。