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龍圖騰網獲悉科捷智能科技股份有限公司申請的專利四向車調度路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116520782B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310474750.1，技術領域涉及：G05B19/418；該發明授權四向車調度路徑規劃方法是由毛敬;楊柳;張念凱設計研發完成，并于2023-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本四向車調度路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明所述的四向車調度路徑規劃方法，提出基于點位預先申請與占用的車輛路徑規劃避障算法，以車輛隊列循環遍歷的實時計算結果合理地實施避障管理，建立起針對每輛四向車的點位及空間保護，從而實現多車同時調度與合理高效完成庫內輸送任務的設計目的。四向車調度路徑規劃方法是每隔50至150ms，對運行中的四向車逐一地實施點位預先申請與占用，生成本次計算指定的占用節點和剎車節點；每一車輛按每一路徑規劃流程指定占用的節點運行，已占用且經過的節點被釋放；在生成新的可占用節點之前，車輛停止于本次計算指定的剎車節點，直至四向車到達任務指定的終點。

本發明授權四向車調度路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種四向車調度路徑規劃方法，其特征在于：每隔50至150ms，對運行中的四向車逐一地實施點位預先申請與占用，生成本次計算指定的占用節點和剎車節點； 每一車輛按每一路徑規劃流程指定占用的節點運行，已占用且經過的節點被釋放； 在生成新的可占用節點之前，車輛停止于上次計算指定的剎車節點，直至四向車到達任務指定的終點； 包括下述執行步驟， 1、清空上一階段避障算法的內存數據； 2、讀取全部四向車的運行狀態數據，將滿足下述條件的車輛列入節點預約計算的隊列中； 2.1判斷車輛是否分配含有可占用節點的路徑，未分配路徑的車輛不計算； 2.2判斷車輛運行狀態，運行不正常的車輛不實施路徑規劃； 3、根據調度任務的終點，按隊列先后順序為每一車輛申請節點； 3.1讀取當前車輛的運行數據包括上一階段指定的路徑節點，找到與當前車輛當前點在同一條直線上的、距離最遠的節點； 3.2計算本次可申請的節點； i計算上一計算階段指定的可占用節點； ii計算本階段可申請的節點數量； 讀取當前車輛的配置數據，確定其節點申請的固定長度配置值，明確固定申請節點的集合并計為S2； 讀取當前車輛的配置數據，確定其節點申請的最遠長度配置值，明確最遠申請節點的集合并計為S3； 從上一階段的剎車點至與當前節點在同一條直線上、距離最遠的節點所在的集合，計為S1； 取上述3個集合中包含節點數量最少的集合計為S，S＝minS1,S2,S3； 3.3遍歷集合S進行安全性判斷,以生成可占用的節點； i從離當前車輛的當前點最近的節點開始遍歷，檢測到異常點位就停止運行，直至將節點集合S全部遍歷； ii進行安全性判斷； iii篩除不安全節點后完成節點申請，取全部安全節點為本階段申請節點的集合Liststring； 4、根據本階段申請節點的集合Liststring為每一車輛計算占用節點； 4.1獲取集合Liststring中的最遠點； 4.2車輛當前點與上一階段的剎車點之間的距離，計為上一剎車距離H1； 4.3讀取當前車輛的配置數據，確定其節點占用的固定保護間距，計為固定保護節點距離H2； 4.4讀取當前車輛的配置數據，確定其節點占用的最長保護間距，計為最長保護節點距離H3； 4.5取固定保護節點距離H2、最長保護節點距離H3中較小的計為占用節點長度H4，即H4＝minH2,H3； 4.6確定占用節點區間的剎車點； i取上一剎車距離H1、占用節點長度H4中指向的最遠點，確定為本階段的剎車點； ii取車輛當前點至本階段的剎車點之間的節點集合并計為占用節點集合H； iii遍歷占用節點集合H進行安全性判斷，以最終生成占用的節點； 從離當前車輛的當前點最近的節點開始遍歷，檢測到異常點位就停止運行，直至將占用節點集合H全部遍歷； 5、車輛依據占用節點集合H運行； 將最終生成的占用節點集合H中的最遠節點作為本次計算的剎車點，將這一新剎車點下發給車輛，車輛按占用節點集合H行進，直至到達指定的剎車點。

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