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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍海軍航空大學(xué)申請的專利無人機(jī)目標(biāo)定位方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116295281B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310309307.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C11/02；該發(fā)明授權(quán)無人機(jī)目標(biāo)定位方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)是由祁亞輝;吳修振;閆實;肖支才;王超;劉偉;王朕;尹高揚(yáng)設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-03-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人機(jī)目標(biāo)定位方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種無人機(jī)目標(biāo)定位方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，涉及無人機(jī)定位領(lǐng)域，包括獲取兩次無人機(jī)對目標(biāo)的俯仰角、方位角和無人機(jī)的本地坐標(biāo)系；根據(jù)所述俯仰角、所述方位角和所述無人機(jī)的本地坐標(biāo)系確定中間變量；根據(jù)所述中間變量確認(rèn)方位誤差估計值；根據(jù)所述方位誤差估計值確定目標(biāo)的本地坐標(biāo)。本發(fā)明可在無人機(jī)機(jī)載視覺吊艙捕獲目標(biāo)的基礎(chǔ)上，有效降低由磁航向作為無人機(jī)航向數(shù)據(jù)來源造成的定位誤差。

本發(fā)明授權(quán)無人機(jī)目標(biāo)定位方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)目標(biāo)定位方法，其特征在于，包括： 獲取兩次無人機(jī)對目標(biāo)的俯仰角、方位角和無人機(jī)的本地坐標(biāo)系；所述兩次無人機(jī)對目標(biāo)的俯仰角為同一無人機(jī)在不同位置對目標(biāo)的俯仰角或者兩個不同無人機(jī)對目標(biāo)的俯仰角； 根據(jù)所述俯仰角、所述方位角和所述無人機(jī)的本地坐標(biāo)系確定中間變量； 根據(jù)所述中間變量確認(rèn)方位誤差估計值； 根據(jù)所述方位誤差估計值確定目標(biāo)的本地坐標(biāo)； 根據(jù)獲取的物理量，得到以下變量，包括A1、B1、C1、D1、A2、B2、C2、D2、E、F、a、b、c，這些變量僅為中間替換變量； A1＝-tanθ2cosψ1+tanθ1cosψ2 B1＝tanθ2cosψ1mz-tanθ1cosψ2nz C1＝-tanθ2sinψ1+tanθ1sinψ2 D1＝tanθ2sinψ1mz-tanθ1sinψ2nz-tanθ1tanθ2mx-nx A2＝tanθ2sinψ1-tanθ1sinψ2 B2＝-tanθ2sinψ1mz+tanθ1sinψ2nz C2＝-tanθ2cosψ1+tanθ1cosψ2 D2＝tanθ2cosψ1mz-tanθ1cosψ2nz-tanθ1tanθ2my-ny a＝A1E b＝A1F+B1+C1E c＝C1F+D1 其中，θ1為無人機(jī)對目標(biāo)的俯仰角，ψ1為無人機(jī)對目標(biāo)的方位角；θ2為新位置對目標(biāo)的俯仰角，ψ2為新位置對目標(biāo)的方位角；mx,my,mz為無人機(jī)本地坐標(biāo)系坐標(biāo)；nx,ny,nz為新位置無人機(jī)本地坐標(biāo)系坐標(biāo)； 根據(jù)所述中間變量確認(rèn)方位誤差估計值，具體包括：根據(jù)所述中間變量確定第一方位誤差估計值和第二方位誤差估計值；選擇所述第一方位誤差估計值和所述第二方位誤差估計值中絕對值小的作為方位誤差估計值； 根據(jù)中間變量，得到方位誤差估計值δ； 如果|δ1|＜|δ2|，δ＝δ1，否則δ＝δ2；δ1為方位誤差原始估計值1，δ2為方位誤差原始估計值2； 根據(jù)方位誤差估計值，得到目標(biāo)的本地坐標(biāo)x,y,h如下： h＝Eδ+F x＝mx-mz-hsinψ1+xtanθ1 y＝my-mz-hcosψ1+xtanθ1 由本地坐標(biāo)系坐標(biāo)以及本地坐標(biāo)系原點經(jīng)緯度，可以進(jìn)一步計算得到目標(biāo)點經(jīng)緯度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍海軍航空大學(xué)，其通訊地址為：264001 山東省煙臺市芝罘區(qū)二馬路188號科研學(xué)術(shù)處；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。