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龍圖騰網獲悉湖南天橋嘉成智能科技有限公司申請的專利板材切割件柔性自動分揀系統及其分揀控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116197146B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310152458.8，技術領域涉及：B07C5/36；該發明授權板材切割件柔性自動分揀系統及其分揀控制方法是由馬迎召;彭康;吳亞輝;郭思明;邱永峰;鄭祎設計研發完成，并于2023-02-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本板材切割件柔性自動分揀系統及其分揀控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種板材切割件柔性自動分揀系統及其分揀控制方法，柔性自動分揀系統包括環形輸送線，待分揀板材切割件被環形輸送線圍繞，環形輸送線上定義至少一個放件區和抓件區，抓件區附近設料框區放置料框；還包括分揀工控機、分揀機器人、分揀視覺、配盤機器人、配盤視覺和控制器，分揀工控機配置分揀管理系統，分揀機器人和分揀視覺配對使用，輥道托盤側邊設軌道，分揀機器人安裝在軌道上，分揀視覺安裝在分揀機器人上隨動拍照以引導分揀機器人抓取零件放至放件區，配盤機器人和配盤視覺配對使用，配盤視覺對零件拍照識別，配盤視覺引導配盤機器人從抓件區抓取零件放入料框；放件區零件隨著環形輸送線的運行被輸送至抓件區供配盤機器人抓取。

本發明授權板材切割件柔性自動分揀系統及其分揀控制方法在權利要求書中公布了：1.一種板材切割件柔性自動分揀的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于板材切割件柔性自動分揀系統實現； 所述板材切割件柔性自動分揀系統包括環形輸送線，待分揀板材切割件放置在一個輥道托盤上被環形輸送線圍繞，環形輸送線上定義至少一個放件區和抓件區，抓件區附近設置料框區放置料框；所述柔性自動分揀系統還包括分揀工控機、至少一個分揀機器人、分揀視覺、至少一個配盤機器人、配盤視覺和控制器，分揀工控機內配置分揀管理系統，分揀管理系統負責套料圖解析、策略庫匹配、任務管理和料框管理；分揀機器人和分揀視覺配對設置使用，輥道托盤側邊設置軌道，分揀機器人安裝在軌道上并可沿軌道移動，分揀視覺安裝在分揀機器人上隨動拍照以引導分揀機器人從待分揀板材切割件上抓取零件放至放件區，配盤機器人和配盤視覺配對設置使用，配盤視覺安裝在環形輸送線上方對依次流過的零件拍照識別，配盤機器人設置在料框區附近，配盤機器人在配盤視覺的引導下從抓件區抓取零件放入料框；隨著環形輸送線的運行，放件區零件被輸送至抓件區供配盤機器人抓取；控制器用于控制分揀機器人、配盤機器人的動作時序及環形輸送線的運行； 所述控制方法包括如下步驟： S1.導入套料圖零件信息，分揀管理系統根據套料圖零件信息進行篩選排序，生成套料圖任務隊列，套料圖任務隊列中包含料框計劃； S2.按套料圖任務隊列順序執行單張套料圖任務，根據產能模型將單張套料圖轉換為單工位任務隊列，產能模型約束條件為各單工位設備及工作料框狀態； S3.根據分揀機器人可達范圍將待分揀板材切割件劃分為不同的抓取區域Zj，其中j為分揀機器人編號；分揀管理系統將Zj區域零件任務發送給對應分揀視覺，引導分揀機器人從Zj區域抓取零件放到所屬放件區后單個零件分揀完成，結果上報分揀管理系統并在單工位任務隊列中記錄； S4.零件在環形輸送線上傳送，經過配盤視覺Vτ進行識別，并向分揀管理系統申請料框F；配盤機器人從所屬抓件區將零件抓取并放入對應料框區的料框中，此時單個零件配盤完成，結果上報分揀管理系統并在單工位任務隊列中記錄； S5.多個分揀機器人和多個配盤機器人同時圍繞環形輸送線工作時，涉及料框更換轉運，具有如下分類情況： a料框內零件數r＝rl，需要立即轉運，分揀管理系統呼叫AGV轉運至下工序； b料框內零件數rrl、且套料圖任務隊列中已無工藝路線l，需要及時轉運，分揀管理系統呼叫AGV轉運至下工序； c料框內零件數rrl、但套料圖任務隊列中有工藝路線l，分揀管理系統呼叫AGV轉運至旁處，至下個套料圖單工位任務時，分揀管理系統再將所述轉運至旁處的料框調回，直至滿足條件a或b時，轉運至下工序； d料框轉運離開后，分揀管理系統將立即呼叫AGV轉運空料框補充，并初始化所述空料框； 其中，l為工藝路線，rl為料框內最多可放零件數，m為套料圖任務隊列中工藝路線總數，l∈0→m； S6.分揀管理系統收到單工位任務隊列全部完工信息后，生成單工位任務報表，收到單張套料圖任務完成信息后進行策略庫更新，然后下發新的單張套料圖任務。

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