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龍圖騰網獲悉江蘇科技大學申請的專利一種三維環境的搜救ROV路徑規劃系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116255985B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310109605.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種三維環境的搜救ROV路徑規劃系統及方法是由戴曉強;鄭宇航;王瑩;許赫威;趙源;曾慶軍設計研發完成，并于2023-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三維環境的搜救ROV路徑規劃系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三維環境的搜救ROV路徑規劃系統及方法，其中，環境建模模塊用于獲取ROV機器人水下環境信息，將ROV機器人運動的區域從真實的環境中抽象出三維空間模型，構建水下環境地圖三維柵格模型；算法調用路徑生成模塊用于選擇路徑規劃的目標點，并以ROV的當前位置作為路徑規劃的起始點，目標位置為終點；采用基于JPS?COSPS的三維路徑規劃算法，輸入水下環境地圖三維柵格模型、起始點、目標點，進行路徑規劃，獲得規劃路徑；路徑檢測模塊用于通過判斷規劃路徑完整度，保證路徑連續。本發明降低了三維環境復雜性，降低尋路難度；保障路徑安全性、保證路徑質量和保證路徑平滑度；保障搜救ROV的運行順利。

本發明授權一種三維環境的搜救ROV路徑規劃系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種三維環境的搜救ROV路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、通過激光，聲納掃描或外部輸入獲取ROV機器人水下環境，將ROV機器人運動的區域從真實的環境中抽象出三維空間模型，并細分多個三維區域，且每個三維區域都用三維信息表示，建立三維坐標系統，三維區域即為三維路徑規劃空間，然后把坐標等分，形成水下環境三維柵格地圖模型； S2、選擇路徑規劃的目標點，并以ROV機器人的當前位置作為路徑規劃的起始點，目標點終點； S3、判斷所選取的目標點是否為障礙物，如果是，則返回步驟S2重新選擇目標點；如果不是，則執行步驟S4； S4、采用基于JPS-COSPS的三維路徑規劃算法，輸入水下環境地圖三維柵格模型、起始點、目標點，進行路徑規劃，獲得規劃路徑； 首先，確定臨界障礙，并篩選臨界障礙的周圍點集；篩選臨界障礙的周圍點集的規則為： Ⅰ判斷臨界障礙方格一鄰格是否存在障礙，若存在，則此鄰格不可行；若不存在，則臨界障礙鄰格為可行點； Ⅱ判斷在臨界障礙方格所在一平面對角方向鄰格上是否存在障礙，若存在，則此對角鄰格不可行；若不存在，則臨界障礙對角鄰格為可行點； Ⅲ若一障礙方格存在相鄰的三個面方向方格均不存在障礙，則三個面形成的角所對的方格為可行點； 篩選臨界障礙的周圍點集的方法為： 1確定臨界障礙周圍點集，集合長度為lengthSPS，定義標識符i＝1，j＝1； 2將點集中編號為i的點，記為Pixi,yi,zi； 3計算點Pi距離最近障礙點的距離Di； 4判斷Di2＝N，如果是，則記錄點Pixi,yi,zi，令Pixi,yi,zi＝Qjxj,yj,zj，且j++；然后i++；否則，i++； 其中，Qjxj,yj,zj為篩選后的可行點；N＝2或3，若選用篩選規則Ⅱ，則N取值為2，即判斷語句為Di2＝2；若選用篩選規則Ⅲ，則N取值為3，判斷語句為Di2＝3，若選用篩選規則Ⅰ，則不執行步驟4； 5判斷i＝lengthSPS，如果是，則返回步驟2執行，否則，則結束； 其次，設定篩選后的周圍點集為跳點，通過裁剪平面的方法，搜尋跳點；將符合要求的跳點加入Openlist列表，篩選列表中評價函數Fn最小的節點作為下一次搜索的父節點，并將其加入Closelist列表； 最后，刪除多余拐點，直接連接前后路徑點； S5、對獲得的規劃路徑進行檢測，通過判斷規劃路徑完整度，保證路徑連續；通過檢測路徑中是否存在相同路徑，保證ROV的運行順暢；通過檢測路徑是否貼近障礙物，保證路徑安全性；若檢測的規劃路徑不可行，則返回步驟S2，若檢測的規劃路徑可行，則輸出可行的規劃路徑。

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