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龍圖騰網(wǎng)獲悉國機重工集團常林有限公司申請的專利一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115748849B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211579553.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E02F3/28；該發(fā)明授權(quán)一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法及系統(tǒng)是由劉凱磊;黃朝暉;梁萬福;劉海星;強紅賓;康紹鵬;楊靜;周有明設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法及系統(tǒng)，包括采集無桿腔壓力傳感器、有桿腔壓力傳感器、三位四通比例閥、速度傳感器和位移傳感器的實時數(shù)據(jù)；根據(jù)位移傳感器采集的位移數(shù)據(jù)與指定位移參數(shù)，結(jié)合壓缸活塞桿位置控制系統(tǒng)狀態(tài)空間方程與Lyapunov穩(wěn)定性理論，通過調(diào)整液壓缸受到外負載力的補償、活塞桿位移速度、液壓缸位移精準度參數(shù)，實現(xiàn)裝載機自動卸料。本發(fā)明解決傳統(tǒng)的雙缸同步控制算法難以在變載工況中保持原有的控制精度，適應(yīng)性性較差的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種裝載機自動卸料雙缸同步控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、采集無桿腔壓力傳感器、有桿腔壓力傳感器、三位四通比例閥、速度傳感器和位移傳感器的實時數(shù)據(jù)； 實時數(shù)據(jù)包括：翻斗油缸和舉升油缸雙缸數(shù)據(jù)； 步驟二、根據(jù)采集的位移數(shù)據(jù)與指定位移參數(shù)，利用反步控制算法實現(xiàn)對裝載機自動卸料； 反步控制算法是結(jié)合液壓缸活塞桿位置控制系統(tǒng)狀態(tài)空間方程與Lyapunov穩(wěn)定性理論，通過設(shè)置液壓缸受到外負載力的補償、活塞桿位移速度、液壓缸位移精準度參數(shù)，實現(xiàn)裝載機自動卸料； 液壓缸活塞桿位置控制系統(tǒng)狀態(tài)空間方程為： 式中，m為系統(tǒng)負載質(zhì)量；x1為液壓缸輸出位移；x2為液壓缸輸出速度；x3為液壓缸內(nèi)部力；A1為液壓缸無桿腔工作面積；A2為液壓缸有桿腔工作面積；P1為液壓缸無桿腔油液壓力；P2為液壓缸有桿腔油液壓力；V01為液壓缸無桿腔初始容積；V02為液壓缸無桿腔初始容積；B為有效黏性阻尼系數(shù)；Ct執(zhí)行器泄露系數(shù)；βe液壓油彈性模量；FL為液壓缸承受的外負載力；Q1液壓缸無桿腔進油流量；Q2液壓缸有桿腔出油流量；Q1、Q2表達如式3所示： 式中，kq為流量系數(shù)；ki為閥芯電流增益；s為自定義函數(shù)，u為輸入電信號；Ps為三位四通比例閥進口壓力，Pr為系統(tǒng)回油壓力； 反步控制算法的公式為： 其中，u為輸入電信號，m為系統(tǒng)負載質(zhì)量；x1為液壓缸輸出位移；x2為液壓缸輸出速度；x3為液壓缸內(nèi)部力；A1為液壓缸無桿腔工作面積；A2為液壓缸有桿腔工作面積；P1為液壓缸無桿腔油液壓力；P2為液壓缸有桿腔油液壓力；FL為液壓缸承受的外負載力；V01為液壓缸無桿腔初始容積；V02為液壓缸無桿腔初始容積；B為有效黏性阻尼系數(shù)；Ct執(zhí)行器泄露系數(shù)；βe液壓油彈性模量；kq為流量系數(shù)；ki為閥芯電流增益；x1d、x2d、x3d分別為指定位移、理想速度、理想液壓缸內(nèi)部力；e1、e2、e3分別為位移誤差、速度誤差、內(nèi)部力誤差；k1、k2、k3為控制參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人國機重工集團常林有限公司，其通訊地址為：213100 江蘇省常州市新北區(qū)黃河西路898號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。