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龍圖騰網獲悉樂歌人體工學科技股份有限公司申請的專利一種升降平臺的地形自平衡控制系統、方法及升降桌獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115755991B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211413035.9，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權一種升降平臺的地形自平衡控制系統、方法及升降桌是由項樂宏;張建式;劉秉澍;史建業設計研發完成，并于2022-11-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種升降平臺的地形自平衡控制系統、方法及升降桌在說明書摘要公布了：本發明提供一種升降平臺的地形自平衡控制系統、方法及升降桌，涉及升降平臺控制技術領域，包括：第一電機，第二電機，傾斜檢測裝置，自平衡控制模塊，用于在第一電機和第二電機處于未工作狀態且第一傾斜角度大于預設值時，控制第一電機驅動第一升降腿調整預設高度后實時獲取傾斜檢測裝置檢測得到的第二傾斜角度，并根據第一傾斜角度和第二傾斜角度處理得到第一升降腿和第二升降腿的需調整高度和需調整方向，隨后控制第一電機和第二電機根據需調整高度和需調整方向分別對第一升降腿和第二升降腿進行升降調節，以對放置臺進行地形自平衡控制。有益效果是通過傾斜檢測裝置在升降臺面靜止情況得到準確傾斜角度，消除控制過程抖動導致角度測量偏差。

本發明授權一種升降平臺的地形自平衡控制系統、方法及升降桌在權利要求書中公布了：1.一種升降平臺的地形自平衡控制系統，其特征在于，所述升降平臺包括放置臺和沿豎直方向設置于所述放置臺底部兩側的第一升降腿和第二升降腿；則所述地形自平衡控制系統包括： 第一電機，設置于所述第一升降腿上； 第二電機，設置于所述第二升降腿上； 傾斜檢測裝置，設置于所述放置臺上，用于實時檢測所述放置臺相對于水平面的第一傾斜角度； 自平衡控制模塊，分別連接所述第一電機、所述第二電機和所述傾斜檢測裝置，用于在所述第一電機和所述第二電機處于未工作狀態且所述第一傾斜角度大于預設值時，控制所述第一電機驅動所述第一升降腿調整預設高度后實時獲取所述傾斜檢測裝置檢測得到的第二傾斜角度，并根據所述第一傾斜角度和所述第二傾斜角度處理得到所述第一升降腿和所述第二升降腿的需調整高度和需調整方向，隨后控制所述第一電機和所述第二電機根據所述需調整高度和所述需調整方向分別對所述第一升降腿和所述第二升降腿進行升降調節，以對所述放置臺進行地形自平衡控制； 所述自平衡控制模塊中包括： 調平啟動單元，用于實時檢測所述第一電機和所述第二電機的工作狀態，并在所述工作狀態表示所述第一電機和所述第二電機處于未工作狀態時，獲取所述第一傾斜角度，并在所述第一傾斜角度大于所述預設值時生成開始調平信號； 升降腿間距計算單元，用于根據所述第一傾斜角度、所述第二傾斜角度和所述預設高度計算得到所述第一升降腿和所述第二升降腿之間的升降腿水平間距； 需調整高度計算單元，連接所述升降腿間距計算單元，用于根據所述第二傾斜角度和所述升降腿水平間距計算得到所述需調整高度； 第一調整單元，連接所述調平啟動單元和所述升降腿間距計算單元，用于根據所述開始調平信號控制所述第一電機驅動所述第一升降腿調整所述預設高度，隨后控制所述傾斜檢測裝置檢測得到所述第二傾斜角度； 調整方向判斷單元，連接所述第一調整單元，用于根據所述第一傾斜角度和所述第二傾斜角度處理得到所述第一升降腿調整所述預設高度時的升降方向，與所述升降平臺的傾斜角度的變化趨勢之間的對應關系，以及根據所述對應關系處理得到所述第一電機和所述第二電機的需調整方向； 控制單元，連接所述調整方向判斷單元和所述需調整高度計算單元，用于控制所述第一電機和所述第二電機根據所述需調整高度和所述需調整方向分別對所述第一升降腿和所述第二升降腿進行升降調節，以對所述放置臺進行地形自平衡控制。

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