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龍圖騰網獲悉西安博展電力技術有限公司申請的專利一種行走裝置及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115638344B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211182070.4，技術領域涉及：F16M11/42；該發明授權一種行走裝置及控制方法是由楊金川;陳衛華;孔慶堯;王軍;閆永強;張瑞峰設計研發完成，并于2022-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種行走裝置及控制方法在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種行走裝置及控制方法，涉及巡檢設備領域，以解決傳統行走裝置通過弧形軌道的彎道時，所出現跑偏，歪斜，晃動的問題。該行走裝置包括：滑動輪組、“工”字形的軌道、傳動機構、驅動機構、安裝平臺和導向機構。該滑動輪組包括：背輪、走行輪和輪架，該滑動輪組為偶數個，分別對稱安裝于該“工”字形的軌道的內側的上下底面上；該滑動輪組、該傳動機構、該驅動機構和該導向機構分別安裝于該安裝平臺；該導向機構，第一端安裝于該安裝平臺，第二端止抵于該“工”字形的軌道外側面；在運行過程中，該第二端緊貼該“工”字形的軌道外側面滑動；該驅動機構可通過該傳動機構帶動該安裝平臺沿該“工”字形的軌道運動。

本發明授權一種行走裝置及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種行走裝置，其特征在于，所述行走裝置00包括：滑動輪組01、“工”字形的軌道02、傳動機構03、驅動機構04、安裝平臺05和導向機構06； 所述滑動輪組01包括：背輪01a、走行輪01b和輪架01c，所述滑動輪組01為偶數個，分別對稱安裝于所述“工”字形的軌道02的內側的上下底面上； 所述滑動輪組01、所述傳動機構03、所述驅動機構04和所述導向機構06分別安裝于所述安裝平臺05； 所述導向機構06，第一端安裝于所述安裝平臺05，第二端止抵于所述“工”字形的軌道02外側面；在運行過程中，所述第二端緊貼所述“工”字形的軌道02外側面滑動； 所述驅動機構04通過所述傳動機構03帶動所述安裝平臺05沿所述“工”字形的軌道02運動； 其中，所述“工”字形的軌道02包括：位于上底面下側的第一軌道面021、位于下底面上側的第二軌道面022、以及下底面兩側的第三軌道面023；所述背輪01a止抵于所述第一軌道面021，所述走行輪01b止抵于所述第二軌道面022，所述背輪01a的中軸與所述走行輪01b的中軸通過所述輪架01c固定在所述安裝平臺05上； 所述導向機構06包括：壓簧061、導向固定板062、導向轉軸063、導向活動板064和導向輪065；所述導向固定板062固定連接所述安裝平臺05；所述壓簧061的一端連接所述導向固定板062，另一端連接所述導向活動板064；所述壓簧061給所述導向輪065提供預緊，使所述導向輪065在運行過程中，始終緊貼所述“工”字形的軌道02外側面滑動； 所述導向輪065通過所述導向轉軸063連接在所述導向活動板064上，所述導向輪065繞所述導向轉軸063按一定角度旋轉；在運行過程中，所述導向輪065能夠按照所述“工”字形的軌道02的弧度調整旋轉角度，并通過所述壓簧061提供預緊力，使所述導向輪065始終緊貼所述“工”字形的軌道02外側面滑動。

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