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龍圖騰網獲悉廣東省智能機器人研究院申請的專利室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115507854B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211159128.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法是由謝遠龍;王書亭;劉宇;熊體凡;王宇翔;張鴻洋;羅慶良;毛瑞琪;黃禹設計研發完成，并于2022-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法，涉及機器人定位及控制技術領域，其包括：信號光源以可見光的形式發射編碼信號，移動機器人根據編碼信號，獲得可見光定位位姿；移動機器人通過視覺相機獲取環境圖像，以獲得圖像特征定位位姿，并使用圖像特征定位位姿對可見光定位位姿進行校正，以獲得優化位姿；將可見光定位位姿作為初始位姿，計算獲得移動機器人的位姿，并使用優化位姿對移動機器人的位姿進行校正。本發明主要解決如何提高弱紋理環境下的定位精度的問題；移動機器人能夠結合可見光定位獲得的可見光定位位姿和圖像特征定位獲得的圖像特征定位位姿，獲得優化后的位姿，以提高在弱紋理環境下的視覺定位可靠性。

本發明授權室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種室內弱紋理環境下的移動機器人視覺定位方法，用于確定移動機器人的位姿，其特征在于，包括下述步驟： S1、對環境中的信號光源進行編碼，并通過所述信號光源以可見光的形式發射編碼信號；移動機器人接收所述信號光源所發射的編碼信號，并根據所述編碼信號，獲得所述移動機器人的可見光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt； S2、所述移動機器人通過視覺相機獲取環境圖像，并對所述環境圖像中的信號光源進行識別和定位，以獲得所述移動機器人的圖像特征定位位姿MtXt,Yt,Zt,θt；使用所述移動機器人的圖像特征定位位姿MtXt,Yt,Zt,θt對所述移動機器人的可見光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt進行校正，以獲得所述移動機器人的優化位姿ZtXt,Yt,Zt,θt； S3、將所述移動機器人的可見光定位位姿StXt,Yt,Zt,θt作為初始位姿，通過融合全局特征的半稠密直接法，計算獲得所述移動機器人的位姿PtXt,Yt,Zt,θt；并使用所述移動機器人的優化位姿ZtXt,Yt,Zt,θt對所述移動機器人的位姿PtXt,Yt,Zt,θt進行校正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省智能機器人研究院，其通訊地址為：523000 廣東省東莞市松山湖園區學府路1號5棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。