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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京西門子西伯樂斯電子有限公司申請的專利工件抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115366105B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211052358.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)工件抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)是由張鵬;楊春芝;劉巍;崔佳寧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本工件抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例提供了一種工件抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，該工件抓取方法包括：獲取相機(jī)采集到的第一工件圖像；從第一工件圖像中確定至少一個第一特征點(diǎn)；根據(jù)至少一個第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和標(biāo)定信息，確定第一工件在機(jī)械臂的空間坐標(biāo)系中的第一空間坐標(biāo)；根據(jù)第一空間坐標(biāo)生成控制信息，并將控制信息發(fā)送給機(jī)械臂，以使機(jī)械臂根據(jù)控制信息對第一工件進(jìn)行抓取。本方案通過像素坐標(biāo)系與空間坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，識別工件所在的位置，并控制機(jī)械臂自動對工件進(jìn)行抓取，可以解決在對對工件進(jìn)行抓取的過程中，需要人工將目標(biāo)對象放置的位置擺放到特定的角度和位置的方法，需要耗費(fèi)較長的時(shí)間，導(dǎo)致生產(chǎn)效率較低的問題。

本發(fā)明授權(quán)工件抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工件抓取方法100，包括： 確定標(biāo)定信息； 獲取相機(jī)采集到的第一工件圖像，其中，所述第一工件圖像包括位于載物臺上的第一工件的圖像； 從所述第一工件圖像中確定至少一個第一特征點(diǎn)，其中，所述第一特征點(diǎn)用于指示所述第一工件的圖像在所述第一工件圖像中的位置； 根據(jù)所述至少一個第一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)和標(biāo)定信息，確定所述第一工件在機(jī)械臂的空間坐標(biāo)系中的第一空間坐標(biāo)，其中，所述標(biāo)定信息用于指示所述相機(jī)所采集圖像的像素坐標(biāo)系與所述空間坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系； 根據(jù)所述第一空間坐標(biāo)生成控制信息，并將所述控制信息發(fā)送給所述機(jī)械臂，以使所述機(jī)械臂根據(jù)所述控制信息對所述第一工件進(jìn)行抓取； 所述確定標(biāo)定信息包括： 確定位于第二工件上的標(biāo)定參考點(diǎn)，其中，所述第二工件與所述第一工件在所述空間坐標(biāo)系的Z軸方向上高度相同，所述空間坐標(biāo)系中X軸和Y軸所在平面與載物臺平行； 根據(jù)預(yù)設(shè)的X軸平移量和Y軸平移量，控制機(jī)械臂在所述空間坐標(biāo)系中沿X軸和或Y軸方向進(jìn)行N次平移，獲取機(jī)械臂每次平移后所述相機(jī)采集的平移標(biāo)定圖像，其中，所述平移標(biāo)定圖像包括位于載物臺上的所述第二工件的圖像，N為大于或等于3的正整數(shù)； 根據(jù)預(yù)設(shè)的Z軸旋轉(zhuǎn)量，控制機(jī)械臂在所述空間坐標(biāo)系中繞Z軸進(jìn)行M次旋轉(zhuǎn)，獲取機(jī)械臂每次旋轉(zhuǎn)后所述相機(jī)采集的旋轉(zhuǎn)標(biāo)定圖像，其中，所述旋轉(zhuǎn)標(biāo)定圖像包括位于載物臺上的所述第二工件的圖像，M為大于或等于3的正整數(shù)； 根據(jù)所述標(biāo)定參考點(diǎn)的圖像在不同所述平移標(biāo)定圖像中的位置偏移量、所述標(biāo)定參考點(diǎn)的圖像在不同所述旋轉(zhuǎn)標(biāo)定圖像中的位置偏移量、每張所述平移標(biāo)定圖像對應(yīng)的X軸平移量和Y軸平移量、及每張所述旋轉(zhuǎn)標(biāo)定圖像對應(yīng)的Z軸旋轉(zhuǎn)量，確定所述標(biāo)定信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京西門子西伯樂斯電子有限公司，其通訊地址為：100094 北京市海淀區(qū)西北旺豐智東路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。