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龍圖騰網獲悉上海理工大學申請的專利一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115227545B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210863730.9，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法是由喻洪流;胡杰;莊圓濤;孟巧玲;朱玉迪;張鑫;吳偉銘設計研發完成，并于2022-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法，包括以下步驟：標定患者關節活動度和最大功率；獲取人機交互力差值；計算患者康復訓練主動參與度；計算速度偏移量；調整自適應被動訓練關節運動速度。本發明能夠根據患者下肢與康復機器人的交互力變化調整髖膝踝關節訓練速度，有效保證患者的安全，很好地實現了人機交互性，在被動訓練模式下增加了患者的主動參與性。

本發明授權一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法在權利要求書中公布了：1.一種康復機器人智能主被動混合訓練控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 標定患者關節活動度和最大功率：在訓練開始前對患者的關節活動度進行標定，把標定的關節活動度作為本次訓練角度，根據希爾肌肉力學模型標定患者的最大功率；最大功率Pmax為： 式中，V為關節運動速度，Fmax為最大肌肉收縮力； 獲取人機交互力差值：控制康復機器人關節按照標定的關節活動度和速度訓練兩個周期，獲得兩個周期內的人機交互力，計算差值；所述人機交互力是壓力傳感器采集的患者壓力與人體動力學模型得到的壓力之間的差值； 計算患者康復訓練主動參與度：計算所述兩個周期內所有采樣點的功率，根據主動參與度的差值計算患者在本次訓練過程中的主動參與度的數學期望值，計算所述兩個周期內所有采樣點人機交互力的數學期望值；所述主動參與度為患者的當前功率與最大功率的比值； 計算速度偏移量：根據主動參與度的數學期望值和人機交互力的數學期望值，計算得到速度偏移量；所述速度偏移量ΔV為： 式中，μ1為主動參與度的數學期望值，μ2為人機交互力的數學期望值； 調整自適應被動訓練關節運動速度：根據速度偏移量調整第三個周期的被動訓練關節運動速度，達到標定的訓練角度，將第三個周期的被動訓練關節運動速度反饋至第四個周期，使第三個周期和第四個周期的訓練模式相同。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海理工大學，其通訊地址為：200093 上海市楊浦區軍工路516號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。