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龍圖騰網獲悉北京理工大學;慧動星球(北京)科技有限公司申請的專利一種基于遷移的自主換道方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115195736B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210781062.5，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種基于遷移的自主換道方法和系統是由呂超;魯洪良;王昊陽;陳丹妮;龔建偉;臧政;馮悅設計研發完成，并于2022-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于遷移的自主換道方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于遷移的自主換道方法和系統，屬于車輛智能駕駛技術領域。本發明將車輛位置坐標離散化處理得到狀態網格空間后，對狀態網格空間賦值，再采用隨機游走策略提取賦值后狀態網格空間中的通行狀態，采用時間差分學習算法確定不同通行狀態間的轉移關系得到狀態轉移矩陣，然后，建立場景遷移知識和觀測區域的獎勵網格空間，接著，基于獎勵網格空間生成獎勵矩陣后確定換道偏好評估值，最后，將換道偏好評估值作為車輛行駛軌跡的規劃依據，選取換道運動基元庫中的車輛控制信號，實現車輛安全、高效的自主換道，解決現有車輛換道技術存在的泛用性差、計算復雜等問題。

本發明授權一種基于遷移的自主換道方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于遷移的自主換道方法，其特征在于，包括： 獲取原場景內的車輛位置坐標； 將所述車輛位置坐標進行離散化處理構建得到狀態網格空間； 對所述狀態網格空間進行賦值處理，包括：將所述狀態網格空間中障礙物占據的網格賦值為-1，將所述狀態網格空間中除障礙物占據的網格之外的網格賦值為0； 采用隨機游走策略提取賦值后的所述狀態網格空間中的通行狀態； 采用時間差分學習算法確定不同通行狀態間的轉移關系，得到狀態轉移矩陣； 基于所述狀態轉移矩陣建立場景遷移知識； 針對觀測區域建立獎勵網格空間； 基于所述獎勵網格空間生成獎勵矩陣，包括：將獎勵網格空間中換道目標點所在網格的獎勵值設置為1，將獎勵網格空間中除目標車輛外的其他車輛所占據網格的獎勵值設置為-1，將獎勵網格空間中其余可通行區域的獎勵值設為0； 根據所述狀態轉移矩陣和所述獎勵矩陣得到換道偏好評估值； 基于車輛控制信號數據構建換道運動基元庫； 將所述換道偏好評估值作為車輛行駛軌跡的規劃依據，選取所述換道運動基元庫中的車輛控制信號，以實現車輛的自主換道。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學;慧動星球(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。